[發明專利]商場室內導航地圖建立方法、系統、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910116272.0
• 申請日: 2019-02-15
• 公開（公告）號: CN109781114A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 陳東鋒;胡曉俊;楊聰;嚴治慶;柯嚴
• 申請（專利權）人: 上海擴博智能技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C11/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種商場室內導航地圖建立方法，用于通過圖像自動采集車進行商場室內地圖的構建，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1：通過圖像自動采集車在所述商場內進行自動移動初建所述商場的室內全局地圖，并在室內全局地圖中確定出所述商場內每一貨架位置；

步驟S2：通過所述室內全局地圖控制所述圖像自動采集車移動進行每一貨架的貨架圖像采集，并將多張所述貨架圖像拼接以在對應的所述貨架位置生成貨架模型；

步驟S3：將所述貨架模型上的每一商品區域識別出，進而實現對每一商品區域對應商品信息的標注。

2.根據權利要求1所述的商場室內導航地圖建立方法，其特征在于，所述圖像自動采集車包括即時定位與地圖構建裝置、車體、支架以及相機；所述支架設置在所述車體上且沿豎直方向延伸；所述車體帶動所述支架移動；

所述相機通過安裝件可拆卸的連接所述支架；多個所述相機沿所述支架的高度依次排列；

所述即時定位與地圖構建裝置設置在所述車體上，用于控制所述圖像自動采集車進行運行以建立所述室內全局地圖。

3.根據權利要求1所述的商場室內導航地圖建立方法，其特征在于，還包括如下步驟：

步驟S4：通過預設的價簽檢測模型對每一所述貨架圖像上的價格標簽進行單元檢測，識別所述圖像上的多個價格標簽區域；

步驟S5：讀取每一所述價格標簽區域的條形碼并識別每一所述價格標簽區域的數字生成價格信息；

步驟S6：根據所述條形碼序列查詢預設的商品數據庫確定對應的設置價格，判斷所述價格信息與設置價格是否相一致，并在不一致時發出報警信號。

4.根據權利要求1所述的商場室內導航地圖建立方法，其特征在于，所述步驟S2包括如下步驟：

步驟S201：控制所述圖像自動采集車在每一所述貨架的前側按設定的運行規則移動，所述運行規則設定為當所述圖像自動采集車運行預設定距離后保持預設定時間靜止；

步驟S202：通過所述圖像自動采集車的攝像裝置采集每一貨架的貨架圖像，并保證在時間順序上連續的兩張貨架圖像之間具有重疊區域；

步驟S203：將所述貨架圖像按照采集的時間順序依次進行拼接生成所述貨架模型。

5.根據權利要求1所述的商場室內導航地圖建立方法，其特征在于，所述步驟S3包括如下步驟：

步驟S301：對所述貨架模型上的每一所述貨架圖像上進行單元檢測，識別出所述貨架模型上的多個商品圖像區域；

步驟S302：對每一所述貨架圖像進行價格標簽檢測，識別所述圖像上的多個價格標簽區域；

步驟S303：識別出每一所述價格標簽區域的文字生成所述商品信息，進而確定每一價格標簽區域的商品信息對應的商品圖像區域；

步驟S304：將每一所述商品區域與所述商品信息相對應后存入商品信息數據庫。

6.根據權利要求5所述的商場室內導航地圖建立方法，其特征在于，所述步驟S3包括如下步驟：

步驟S3031：在每一所述貨架圖像上，多個所述商品區域依次橫向排列形成一商品區域行列，多個所述價格標簽區域依次橫向排列形成一價格標簽區域行列，所述商品區域列的上側或/和下側至少排列一價格標簽區域行列；

步驟S3032：計算每一所述價格標簽區域的中心點與相鄰的所述商品區域的中心點的距離，確定距離每一所述價格標簽區域的中心點最小的商品區域；

步驟S3033：將所述價格標簽區域與距離該價格標簽區域的中心點最小的商品區域相對應。

7.根據權利要求4所述的商場室內導航地圖建立方法，其特征在于，所述商品圖像自動采集車的使用方法包括如下步驟：

步驟M1：根據所述商場中貨架層數安裝相對應數量的相機，并將每一所述相機的高度調整為與所述貨架中對應層的高度相一致；

步驟M2：控制所述圖像自動采集車在所述室內全局地圖中每一所述貨架的前側按設定的所述運行規則移動；

步驟M3：當所述商品圖像自動采集車移動至一貨架前側時，多個所述相機朝向所述貨架的多層上的商品，進行圖像采集生成若干張所述貨架圖像。