[發(fā)明專利]磁編碼器及其校準方法和校準裝置、電機以及無人飛行器

有效

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• 申請日: 2019-02-15
• 公開（公告）號: CN109870177B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設計）人: 于江濤
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G01D5/244
• 分類號: G01D5/244;G01D18/00
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;鄺圓暉

1.一種用于磁編碼器的校準方法，所述磁編碼器包括用于與三相對稱電機的輸出軸軸向連接的機械軸、設置于所述機械軸上并跟隨所述機械軸自轉的磁體以及磁傳感器，其特征在于，所述磁傳感器沿所述磁體的徑向間隔設置，所述校準方法包括：

獲取所述磁編碼器檢測到的檢測角度；

根據所述檢測角度與待校準的給定機械角度之間的差值基于空間矢量脈寬調制調整所述三相對稱電機的轉子的電角度，以使得所述差值處于預設閾值范圍內；

在所述差值處于所述預設閾值范圍內的情況下，將當前的電角度作為所述給定機械角度對應的第一電角度校準值存儲至該給定機械角度對應的存儲單元中，以完成對該給定機械角度的校準；

其中，所述三相對稱電機通過三相逆變器驅動，所述根據所述檢測角度與待校準的給定機械角度之間的差值基于空間矢量脈寬調制調整所述三相對稱電機的電角度，以使得所述差值處于預設閾值范圍內包括：

將所述給定機械角度與所述檢測角度進行比較；

在所述給定機械角度與所述檢測角度之間的差值大于第一預設閾值的情況下，改變所述三相逆變器的功率開關的導通順序和導通時間以使得所述轉子的電角度依次增加預設電角度增量，直至所述差值小于或等于所述第一預設閾值；

在所述給定機械角度與所述檢測角度之間的差值小于第二預設閾值的情況下，改變所述三相逆變器的功率開關的導通順序和導通時間以使得所述轉子的電角度依次減小預設電角度增量，直至所述差值大于或等于所述第二預設閾值；

其中，所述第一預設閾值大于所述第二預設閾值。

2.根據權利要求1所述的校準方法，其特征在于，所述校準方法還包括：

從初始的給定機械角度以預設角度增量依次改變所述給定機械角度，以完成一周內的全部所述給定機械角度的校準。

3.根據權利要求2所述的校準方法，其特征在于，所述初始的給定機械角度為零度。

4.根據權利要求2所述的校準方法，其特征在于，在完成一周內的全部所述給定機械角度的校準后，所述校準方法還包括：

改變所述給定機械角度，以重新獲取所校準的每個所述給定機械角度對應的第二電角度校準值；

在每個所述給定機械角度對應的所述第二電角度校準值與該給定機械角度對應的所述第一電角度校準值之差的絕對值均小于預設差值的情況下，確定校準成功。

5.根據權利要求4所述的校準方法，其特征在于，所述預設差值大于或等于所述預設角度增量并且小于或等于所述預設角度增量的10倍。

6.根據權利要求2所述的校準方法，其特征在于，所述預設角度增量根據所述磁編碼器的精度確定。

7.根據權利要求1所述的校準方法，其特征在于，在所述三相對稱電機處于空載狀態(tài)下進行校準，并且在進行校準時，所述三相對稱電機的輸入電壓的幅值大于或等于該三相對稱電機工作時的最大電壓幅值的0.05倍并且小于或等于所述最大電壓幅值的0.5倍。

8.根據權利要求1所述的校準方法，其特征在于，所述第一預設閾值與所述第二預設閾值互為相反數。