[發明專利]一種基于機器人焊接的手眼協作系統

在審

• 申請號: 201910116033.5
• 申請日: 2019-02-15
• 公開（公告）號: CN109623229A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 王政;李大順;譚龍;楊洋;洪林;趙軍;卞雨沉;吳迪;呂恕
• 申請（專利權）人: 重慶固高科技長江研究院有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 重慶上義眾和專利代理事務所(普通合伙) 50225
• 代理人: 水淼

1.一種基于機器人焊接的手眼協作系統，其特征在于：包括控制系統、以及與所述控制系統通信連接的機器人系統、智能拍照系統、焊接系統和工件系統；所述機器人系統包括機械臂，所述智能拍照系統和所述焊接系統連接設于所述機械臂的上端部，通過機器人系統調整所述智能拍照系統和所述焊接系統的位置；所述智能拍照系統抓取工件系統上焊接特征點以識別形成所需焊接的焊縫特征點并將焊縫特征點傳送到控制系統，所述控制系統通過焊縫特征點進行所述機器人系統的路徑和位姿控制，配合焊接系統完成焊接。

2.根據權利要求1所述的基于機器人焊接的手眼協作系統，其特征在于：所述智能拍照系統包括相機，在所述相機下方設有鏡頭、光圈和光源；所述光源為圓環型光源，所述鏡頭對應處于圓環型光源的中心。

3.根據權利要求2所述的基于機器人焊接的手眼協作系統，其特征在于：所述工件系統包括九宮格檢測板，所述九宮格檢測板安裝在待焊接的工件上；所述相機拍攝并識別所述九宮格檢測板上的特征點，將特征點的數據傳輸到所述控制系統，所述控制系統根據所傳輸的數據建立系統焊接坐標系。

4.根據權利要求3所述的基于機器人焊接的手眼協作系統，其特征在于：建立系統焊接坐標系后，所述相機進行焊縫特征點拍攝和識別，并將焊縫特征點的坐標數據發送給控制系統生成相應的坐標數據進行存儲，并根據拍攝的先后順序進行編號；所述機器人系統的視覺工藝系統將兩個以上的拍攝編號的坐標數據進行處理，即將坐標數據轉換到已定義的系統焊接坐標系。

5.根據權利要求4所述的基于機器人焊接的手眼協作系統，其特征在于：所述控制系統根據編號的坐標數據自動完成軌跡規劃并生成相應的程序進行機器人系統的路徑和位姿控制，配合焊接系統完成焊接。

6.根據權利要求5所述的基于機器人焊接的手眼協作系統，其特征在于：所述焊接系統包括焊槍；在所述機械臂的一端安裝有機器人法蘭，所述焊槍設于所述機器人法蘭的中部，且所述焊槍的前端傾斜向下延伸，所述相機連接設于所述機器人法蘭的側方，所述焊槍和所述相機與所述控制系統連接。

7.根據權利要求6所述的基于機器人焊接的手眼協作系統，其特征在于：在所述焊槍的上方設有防碰撞結構，所述防碰撞結構相對所述焊槍向上凸出。

8.根據權利要求7所述的基于機器人焊接的手眼協作系統，其特征在于：所述相機通過連接塊設于所述機器人法蘭的側方。

9.根據權利要求8所述的基于機器人焊接的手眼協作系統，其特征在于：在所述相機上設有通信接口。