[發(fā)明專利]機器人的控制器和控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910111920.3
• 申請日: 2019-02-13
• 公開（公告）號: CN110154018B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高橋正和
• 申請（專利權(quán)）人: 佳能株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/06
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 羅聞

1.一種機器人的控制器，該機器人包括：機器人臂；操縱部，其被操作者操縱；第一傳感器，其配置成獲取作用在機器人臂的預定部分上的力的第一信息；第二傳感器，其配置成獲取作用在操縱部上的力的第二信息；以及第三傳感器，其配置成獲取機器人臂的所述預定部分的位置和取向的第三信息，所述控制器包括處理部，所述處理部執(zhí)行：

第一獲取處理，在操作者操縱操縱部時在預定階段期間獲取第一信息、第二信息和第三信息；

第二獲取處理，在操作者操縱操縱部時在預定階段期間基于第一信息獲取與由機器人臂的所述預定部分與周邊對象的接觸產(chǎn)生的接觸力相關(guān)的信息；

設(shè)定處理，基于與接觸力相關(guān)的信息在預定階段期間設(shè)定第一區(qū)段和第二區(qū)段，第一區(qū)段是用于基于第三信息執(zhí)行機器人臂的位置控制的區(qū)段，第二區(qū)段是用于基于第一信息和第二信息執(zhí)行機器人臂的力控制的區(qū)段；

第三獲取處理，基于第一信息和第二信息在預定階段期間獲取通過操作者的操作賦予操縱部的操作力的信息；以及

第四獲取處理，基于操作力的信息在第二區(qū)段中獲取執(zhí)行機器人臂的力控制的力控制數(shù)據(jù)，

其中在第一區(qū)段中不進行力控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制器，其中，所述處理部還執(zhí)行：

第五獲取處理，基于第三信息在第一區(qū)段中獲取執(zhí)行機器人臂的位置控制的位置控制數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制器，其中，所述處理部基于位置和取向數(shù)據(jù)確定在教示機器人臂時是否已經(jīng)進行重試操作，在已經(jīng)進行重試操作的情況下所述處理部更新位置控制數(shù)據(jù)和力控制數(shù)據(jù)從而不會復制失敗操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制器，其中，第一傳感器是設(shè)置在由機器人臂支撐的末端執(zhí)行器和操縱部之間的力傳感器，第二傳感器是設(shè)置在機器人臂和操縱部之間的力傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制器，其中，所述處理部配置成將與接觸力相關(guān)的信息被確定為零的區(qū)段設(shè)定為第一區(qū)段，并且

所述處理部配置成將與接觸力相關(guān)的信息被確定為非零的區(qū)段設(shè)定為第二區(qū)段。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制器，其中，所述處理部配置成通過分析第二區(qū)段中的操作力的信息頻率而將第二區(qū)段分成多個區(qū)段，并且

其中，所述處理部配置成將通過頻率分析獲取的頻率的改變點位置限定為將第二區(qū)段分成多個區(qū)段的位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的控制器，還包括輸出部，該輸出部輸出與第一區(qū)段和第二區(qū)段對應(yīng)的顯示信息，

其中輸出部將顯示信息顯示為時間序列信息，使得第一區(qū)段和第二區(qū)段在顯示區(qū)域上可識別。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制器，其中，所述處理部配置成基于第二區(qū)段中操作力的信息改變大小而將第二區(qū)段分成多個區(qū)段，并且

其中，所述處理部配置成在連續(xù)區(qū)段中校正操作力的信息，在所述連續(xù)區(qū)段處改變大小低于閾值的多個區(qū)段持續(xù)預定的數(shù)量。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制器，還包括：

操作部，其使得能夠通過接收來自使用者的操作而進行改變顯示在顯示區(qū)域上的顯示信息的顯示操作；和

更新部，其基于改變操作更新第一區(qū)段和第二區(qū)段，

其中操作部能夠獨立地選擇第一區(qū)段和第二區(qū)段，并且能夠?qū)γ總€選定的區(qū)段執(zhí)行改變操作。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制器，其中，所述預定階段是機器人臂的取向改變并且機器人臂的所述預定部分被操縱操縱部的操作者移動的階段。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制器，其中，操作部能夠獨立地選擇從第一區(qū)段再分的第一短區(qū)段和從第二區(qū)段再分的第二短區(qū)段，并且能夠?qū)γ總€選定的階段執(zhí)行改變操作。