[發明專利]一種基于雙目視覺的室內場景三維重建方法

在審

• 申請號: 201910108230.2
• 申請日: 2019-02-03
• 公開（公告）號: CN109816782A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 曹宇;張慶鵬
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T7/33;G06T7/80
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于雙目視覺的室內場景三維重建方法，其特征在于，包含以下步驟：

A、輸入待匹配圖像對，圖像對包括圖像1和圖像2；

B、依次對圖像1和圖像2實行融合顏色和光照信息的灰度化；

C、對灰度化后的圖像1和圖像2采用SIFT算法提取特征點，生成特征點描述子；

D、計算參考圖像中的每個特征點與待匹配圖像中所有特征點的歐氏距離，找到與參考圖像特征點匹配的點。

2.根據權利要求1所述的一種基于雙目視覺的室內場景三維重建方法，其特征在于，所述步驟A通過雙目相機實現。

3.根據權利要求1所述的一種基于雙目視覺的室內場景三維重建方法，其特征在于，在進行步驟A之前需要進行相機標定。

4.根據權利要求3所述的一種基于雙目視覺的室內場景三維重建方法，其特征在于，所述相機標定是根據雙目立體視覺原理搭建視覺平臺，采用平行雙目相機結構，對相機線性成像模型和非線性成像模型以及標定方法進行標定。

5.根據權利要求1所述的一種基于雙目視覺的室內場景三維重建方法，其特征在于，所述步驟B具體是：首先計算圖像的彩色信息，劃分顏色色域，其次，根據圖像彩色信息中的色差信息計算彩色補償量，然后，彩色補償量和最初得到的灰度值通過高斯權重函數得出光照補償量，最后，在最初的灰度值基礎上增加彩色補償量和光照補償量得到最終的灰度值。

6.根據權利要求5所述的一種基于雙目視覺的室內場景三維重建方法，其特征在于，所述光照補償量的提取采用公式如下：式中，λ式對比參數，取值范圍為[1,3]，P是初步得到的灰度值，Y是原始灰度值，σ是標準差，Y_E是根據原始灰度值對初步得到的灰度值進行調整而得，最終的灰度值由原始灰度值、彩色補償量和光照補償量組成，即：W＝Y+Y_C+Y_E。

7.根據權利要求5所述的一種基于雙目視覺的室內場景三維重建方法，其特征在于，所述彩色補償量和光照補償量采用YIQ彩色空間來計算。