[發(fā)明專利]一種基于多幀平均的激光雷達(dá)式車輛寬度測(cè)量方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910107720.0
• 申請(qǐng)日: 2019-01-31
• 公開（公告）號(hào): CN109752728A
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高飛;王孖豪;劉浩然;葛一粟;汪鵬飛;陳麗格;盧書芳;張?jiān)Q;肖剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G01S17/08
• 分類號(hào): G01S17/08;G01B11/03;G01B11/04
• 代理公司: 杭州浙科專利事務(wù)所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種基于多幀平均的激光雷達(dá)式車輛寬度測(cè)量方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：左右激光雷達(dá)采集點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并將點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到同一坐標(biāo)系下，得到左邊雷達(dá)點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)集表示為L(zhǎng)＝{(x_ij,y_ij)|i＝0,1,2,...,n-1,j＝0,1,...,Q-1}，其中，n表示左邊雷達(dá)得到的點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)的幀數(shù)，每幀點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)中有Q個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，(x_ij,y_ij)表示第i個(gè)點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)幀中第j個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)值；右邊雷達(dá)得到的點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)集表示為R＝{(x_kv,y_kv)|k＝0,1,2,...,m-1,v＝0,1,...,Q-1}，其中m表示右邊雷達(dá)得到的點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)的幀數(shù)，每幀點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)中有Q個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，(x_kv,y_kv)表示第k個(gè)點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)幀中第v個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)值；

步驟2：過(guò)濾數(shù)據(jù)，得到新的L和R，具體為：將L中滿足Y_ij＞h₁或Y_ij＜h₂的點(diǎn)去除，同理，將R中滿足y_kv＞h₁或y_kv＜h₂的點(diǎn)去除，其中，h₁表示坐標(biāo)點(diǎn)Y軸方向上的閾值上限，h₂表示坐標(biāo)點(diǎn)Y軸方向上的閾值下限，由預(yù)先設(shè)定；

步驟3：將左邊雷達(dá)按每K₁幀進(jìn)行分組，則左邊雷達(dá)的數(shù)據(jù)共有N₁組，N₁＝n/K₁，K₁值由預(yù)先設(shè)定；同理，將右邊雷達(dá)按每K₂幀進(jìn)行分組，則右邊雷達(dá)的數(shù)據(jù)共有N₂組，N₂＝m/K₂，K₂值由預(yù)先設(shè)定；則可計(jì)算得到Lop₁＝{XL_t|t＝0,1,2,...,N₁-1}，其中，op₁表示一種運(yùn)算，XL_t根據(jù)式(1)計(jì)算且表示L中第t幀點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)幀經(jīng)過(guò)op₁運(yùn)算后得出的結(jié)果值，Lop₁表示L中所有N₁幀點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)都經(jīng)過(guò)op₁運(yùn)算后得到的結(jié)果集合；Rop₂＝{XR_s|s＝0,1,2,...,N₂-1}，其中，op₂表示某種運(yùn)算，XR_s根據(jù)式(2)計(jì)算且表示R中第s幀點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)幀經(jīng)過(guò)op₂運(yùn)算后得出的結(jié)果值，Lop₂表示R中所有N₂幀點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)都經(jīng)過(guò)op₂運(yùn)算后的結(jié)果集合；

XL_t＝op₁{x_ij|i＝K₁*t,K₁*t+1,...,K₁*(t+1)-1；x_ij∈L} (1)

XR_s＝op₂{x_kv|k＝K₂*s,K₂*s+1,...,K₂*(s+1)-1；x_kv∈R} (2)

其中，x_ij是L中過(guò)濾之后剩下的第i幀的點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)的x坐標(biāo)值，x_kv是R中過(guò)濾之后剩下的第K幀的點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)的x坐標(biāo)值；

步驟4：根據(jù)式(3)可計(jì)算得到車輛寬度；

W＝|mean(Lop₁)-mean(Rop₂)| (3)

式中，mean表示取平均值。