[發(fā)明專利]一種用于行吊系統(tǒng)的多功能機(jī)械臂、行吊系統(tǒng)及行吊車

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910106942.0
• 申請(qǐng)日: 2019-02-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109702734A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曲強(qiáng);田士川;杜任遠(yuǎn);張嘉偉;艾文新
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B66C13/00;B66C13/22;B66C17/26
• 代理公司: 北京麥寶利知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 趙艷紅

1.一種用于行吊系統(tǒng)的多功能機(jī)械臂，其特征在于，包括機(jī)械臂主體單元、設(shè)置于所述機(jī)械臂主體單元頂部的第一連接單元以及設(shè)置于所述機(jī)械臂主體單元底部的第二連接單元；所述第一連接單元將所述機(jī)械臂主體單元安裝于行吊系統(tǒng)上，所述第二連接單元外接功能部件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于行吊系統(tǒng)的多功能機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂主體單元為多軸機(jī)械臂；所述多軸機(jī)械臂包括多條機(jī)械臂，且多條所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不在同一直線上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于行吊系統(tǒng)的多功能機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂包括第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂以及第三機(jī)械臂；所述第一機(jī)械臂一端與所述第一連接單元連接，其另一端通過(guò)第一電機(jī)軸與所述第二機(jī)械臂一端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第二機(jī)械臂另一端通過(guò)第二電機(jī)軸與所述第三機(jī)械臂一端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第三機(jī)械臂的另一端連接所述第二連接單元；所述第一電機(jī)軸的軸線和所述第二電機(jī)軸的軸線均為水平方向。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于行吊系統(tǒng)的多功能機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂包括第四機(jī)械臂；所述第四機(jī)械臂一端通過(guò)第三電機(jī)軸與所述第一機(jī)械臂的底部傳動(dòng)連接，所述第四機(jī)械臂另一端與所述通過(guò)所述第一電機(jī)軸與所述第二機(jī)械臂一端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第一機(jī)械臂通過(guò)所述第三電機(jī)軸帶動(dòng)所述第四機(jī)械臂沿水平方向旋轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于行吊系統(tǒng)的多功能機(jī)械臂，其特征在于，所述第一電機(jī)軸連接第一電機(jī)，所述第二電機(jī)軸連接第二電機(jī)，所述第三電機(jī)軸連接第三電機(jī)；

所述第一電機(jī)軸、所述第二電機(jī)軸、所述第三電機(jī)軸可同步或獨(dú)立被驅(qū)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于行吊系統(tǒng)的多功能機(jī)械臂，其特征在于，所述第一連接單元的頂部豎直設(shè)置有伸縮桿；所述伸縮桿一端與所述第一連接單元連接，另一端連接于行吊系統(tǒng)的行吊車上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于行吊系統(tǒng)的多功能機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂主體單元的側(cè)面上設(shè)有外接端口單元。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于行吊系統(tǒng)的多功能機(jī)械臂，其特征在于，所述外接端口單元用于和外接電器設(shè)備通信連接；所述外接電器設(shè)備為檢測(cè)器或編碼器。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于行吊系統(tǒng)的多功能機(jī)械臂，其特征在于，所述第二外接單元固定設(shè)置于所述第三電機(jī)械臂的底部，用于可拆卸地外接不同目的的功能部件。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于行吊系統(tǒng)的多功能機(jī)械臂，其特征在于，所述第一連接單元和/或所述第二連接單元為連接板；所述連接板的中心位置預(yù)留有走線通道或數(shù)據(jù)接口。

11.一種采用上述權(quán)利要求1至10任一項(xiàng)所述機(jī)械臂的行吊系統(tǒng)，所述功能部件為建筑施工用機(jī)器人；其還包括控制模塊和電源模塊；所述電源模塊分別與所述控制模塊和驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂主體單元的第一電機(jī)軸的第一電機(jī)、驅(qū)動(dòng)第二電機(jī)軸的第二電機(jī)、驅(qū)動(dòng)第三電機(jī)軸的第三電機(jī)電連接；所述控制模塊分別與所述第一電機(jī)、所述第二電機(jī)、所述第三電機(jī)通信連接；所述控制模塊控制所述多功能機(jī)械臂達(dá)到指定坐標(biāo)，并獲得多自由度施工范圍和坐標(biāo)補(bǔ)償。

12.一種行吊車，包括上述權(quán)利要求1至10任一項(xiàng)所述的用于行吊系統(tǒng)的多功能機(jī)械臂；其還包括行吊大車、設(shè)置于所述行吊大車上的行吊小車以及設(shè)置于所述行吊小車上的伸縮桿；所述行吊大車沿水平面可滑動(dòng)設(shè)置于爬架上；所述行吊小車可滑動(dòng)設(shè)置于所述行吊大車上。