[發明專利]一種自動駕駛汽車駕駛能力評測方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201910104573.1
• 申請日: 2019-02-01
• 公開（公告）號: CN109849816B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 羅為明;袁建華;陸文杰;孫正良;馬慶
• 申請（專利權）人: 公安部交通管理科學研究所
• 主分類號: B60R16/02
• 分類號: B60R16/02;G06Q10/06
• 代理公司: 無錫市大為專利商標事務所(普通合伙) 32104
• 代理人: 曹祖良;陳麗麗

1.一種自動駕駛汽車駕駛能力評測方法，其特征在于，所述自動駕駛汽車駕駛能力評測方法包括：

獲取測試場地數據、評測區域數據、交通標線數據和自動駕駛汽車車身輪廓數據；

根據所述測試場地數據、評測區域數據、交通標線數據和自動駕駛汽車車身輪廓數據分別生成測試場地模型、評測區域模型、交通標線模型和自動駕駛汽車車身輪廓模型，其中所述測試場地模型包括多個分別用于評測不同駕駛能力的所述評測區域模型，且每個所述評測區域模型均包括所述交通標線模型，所述自動駕駛汽車車身輪廓模型包括多個車身輪廓點；

計算多個車身輪廓點的實時動態數據；

根據所述車身輪廓點的實時動態數據以及每個所述評測區域模型判斷所述自動駕駛汽車車身輪廓模型是否進入當前所述評測區域；

若所述自動駕駛汽車車身輪廓模型進入當前所述評測區域，則判斷所述自動駕駛汽車輪廓模型能否通過當前評測區域的駕駛能力測試，以及判斷所述自動駕駛汽車車身輪廓模型是否壓住當前評測區域內的實線；

若所述自動駕駛汽車車身輪廓模型通過所有評測區域的駕駛能力測試以及在任何一個評測區域內均沒有壓住實線，則判定自動駕駛汽車駕駛能力合格；

所述駕駛能力測試包括：交通標志線的識別及響應測試、交通信號燈的識別及響應測試、前方及對向車輛行駛狀態的識別及響應測試、障礙物的識別及響應測試、行人和非機動車的識別及響應測試、停車測試、超車測試、并道測試、交叉路口通行測試、環形路口通行和自動緊急制動測試；

所述根據所述車身輪廓點的實時動態數據以及每個所述評測區域模型判斷所述自動駕駛汽車車身輪廓模型是否進入當前所述評測區域包括：

設定所述評測區域模型的邊界線為逆時針方向；

判斷每個所述車身輪廓點與所述評測區域模型的邊界線的位置關系；

若每個所述車身輪廓點在所述評測區域模型的邊界線的左側或在所述評測區域模型的邊界線上，則判定所述駕駛汽車車身輪廓模型進入當前所述評測區域；

其中，所述評測區域用有向凸多邊形的頂點順序按照逆時針方向排列：

P＝{p₁,p₂,......,p_n}，

其中，P表示凸多邊形頂點集合，p_i＝(x_i,y_i)表示凸多邊形頂點，i＝1,2,......,n，x_i表示第i個頂點的經度，y_i表示第i個頂點的緯度；

所述自動駕駛汽車車身輪廓模型包括車載衛星定位接收天線安裝位置、航向信息接收天線安裝位置、自動駕駛汽車車輛輪廓點(a₁,a₂,......,a₃₂)、自動駕駛汽車車型特征數據、車輛車身輪廓點和所述車載衛星定位接收天線安裝位置的連線與車輛中軸線間的夾角；

其中，計算多個車身輪廓點的實時動態數據包括：

根據差分基站和車載衛星定位獲取自動駕駛汽車實時運動矢量信息、計算車輛輪廓點和所述車載衛星定位接收天線安裝位置的連線分別相對正北方向的方向角、再計算自動駕駛汽車車身輪廓點的實時動態數據，所述自動駕駛汽車實時運動矢量信息包括位置、速度和航向；

其中，(x_j,y_j)表示自動駕駛汽車車身輪廓點實時動態位置經緯度坐標(j＝1，2，...,32)，(x,y)表示車載衛星定位接收天線實時動態位置經緯度坐標；r_j為第j個輪廓點和所述車載衛星定位接收天線安裝位置的連線長度；θ_j第j個輪廓點和所述車載衛星定位接收天線安裝位置的連線分別相對正北方向的方向角；

所述判斷所述自動駕駛汽車車身輪廓模型是否壓住當前評測區域內的實線包括：

設定位于自動駕駛汽車車身輪廓模型邊界上的所有車身輪廓點以逆時針方向排列；

選定自動駕駛汽車車身輪廓模型邊界上的任意連續的兩個車身輪廓點；

計算兩個車身輪廓點組成的有向線段與當前評測區域內的實線上的每個衛星定位點之間的第二向量積；

根據所述第二向量積的結果判斷所述自動駕駛汽車車身輪廓模型是否壓住當前評測區域內的實線；

其中，所述根據所述第二向量積的結果判斷所述自動駕駛汽車車身輪廓模型是否壓住當前評測區域內的實線包括：

引入sign函數；

若sign函數的結果大于或者等于0，則當前評測區域內的實線上的至少一個衛星定位點在所述自動駕駛汽車車身輪廓模型邊界內或者在所述自動駕駛汽車車身輪廓模型邊界上，判定所述自動駕駛汽車車身輪廓壓住實線。