[發明專利]MISO異因子緊格式無模型控制方法

有效

• 申請號: 201910103040.1
• 申請日: 2019-02-01
• 公開（公告）號: CN109782587B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 盧建剛;陳晨
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G05B13/02
• 分類號: G05B13/02
• 代理公司: 浙江杭州金通專利事務所有限公司 33100
• 代理人: 劉曉春

1.MISO異因子緊格式無模型控制方法，其特征在于：

當被控對象為MISO(Multiple Input and Single Output，多輸入單輸出)系統時，所述MISO異因子緊格式無模型控制方法計算k時刻第i個控制輸入u_i(k)的數學公式如下：

其中，k為正整數；i表示所述MISO系統控制輸入總個數中的第i個，i為正整數，1≤i≤m，m為所述MISO系統控制輸入總個數，m為大于1的正整數；u_i(k)為k時刻第i個控制輸入；e(k)為k時刻誤差；Φ(k)為k時刻MISO系統偽雅克比矩陣估計值，φ_j，i(k)為矩陣Φ(k)的第j行第i列元素，||Φ(k)||為矩陣Φ(k)的2范數；λ_i為第i個控制輸入的懲罰因子；ρ_i為第i個控制輸入的步長因子；

針對MISO系統，所述MISO異因子緊格式無模型控制方法將i的取值遍歷正整數區間[1，m]內的所有值，即可計算得到k時刻控制輸入向量u(k)＝[u₁(k)，…，u_m(k)]^T；

所述MISO異因子緊格式無模型控制方法具有異因子特征；所述異因子特征是指針對正整數區間[1，m]內任意兩個互不相等的正整數i與x，在采用所述控制方法對MISO系統進行控制期間，如下兩個不等式中至少有一個不等式成立：

λ_i≠λ_x；ρ_i≠ρ_x

2.根據權利要求1所述的MISO異因子緊格式無模型控制方法，其特征在于：所述k時刻誤差e(k)采用誤差計算函數計算得到；所述誤差計算函數的自變量包含輸出期望值與輸出實際值。

3.根據權利要求2所述的MISO異因子緊格式無模型控制方法，其特征在于：所述誤差計算函數采用e(k)＝y^*(k)-y(k)，其中y^*(k)為k時刻輸出期望值，y(k)為k時刻輸出實際值；或者采用e(k)＝y^*(k+1)-y(k)，其中y^*(k+1)為k+1時刻輸出期望值；或者采用e(k)＝y(k)-y^*(k)；或者采用e(k)＝y(k)-y^*(k+1)。

4.根據權利要求1所述的MISO異因子緊格式無模型控制方法，其特征在于：所述被控對象包含反應器、精餾塔、機器、設備、裝置、生產線、車間、工廠。

5.根據權利要求1所述的MISO異因子緊格式無模型控制方法，其特征在于：運行所述控制方法的硬件平臺包含工業控制計算機、單片機控制器、微處理器控制器、現場可編程門陣列控制器、數字信號處理控制器、嵌入式系統控制器、可編程邏輯控制器、集散控制系統、現場總線控制系統、工業物聯網控制系統、工業互聯網控制系統的任意之一或任意種組合。