[發(fā)明專利]一種基于表現(xiàn)的自適應(yīng)康復(fù)機(jī)器人控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910101510.0
• 申請(qǐng)日: 2019-02-01
• 公開（公告）號(hào): CN109662866B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋嶸;申志航
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中山大學(xué)
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02;A63B24/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 陳衛(wèi);禹小明

1.一種基于表現(xiàn)的自適應(yīng)康復(fù)機(jī)器人控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：設(shè)定空間判斷半徑r_R，r_F和r_A，其中0r_Rr_Fr_A；

S2：采集使用者的sEMG信號(hào)，根據(jù)sEMG信號(hào)獲得使用者的關(guān)節(jié)力矩τ_ha；

S3：獲取預(yù)設(shè)期望軌跡q_d，獲取機(jī)器人關(guān)節(jié)角度q，計(jì)算軌跡追蹤誤差e＝q_d-q；

S4：若|e|r_R，則轉(zhuǎn)至S5；若r_R|e|≤r_F，則轉(zhuǎn)至S6；若r_F|e|≤r_A，則轉(zhuǎn)至S7；若|e|r_A，跳轉(zhuǎn)至S8；

S5：輸出與τ_ha反向的機(jī)器阻力矩τ_rob；

S6：輸出的機(jī)器力矩τ_rob＝0；

S7：輸出與τ_ha相同方向的機(jī)器助力矩τ_rob；

S8：輸出機(jī)器助力矩τ_rob＝K_p(|e|-r_A)，其中K_p為剛度系數(shù)；

S5中輸出的機(jī)器力矩τ_rob＝-K_rτ_ha，其中K_r為阻力系數(shù)；

所述的阻力系數(shù)K_r由以下迭代方程得到：

其中，和分別是第i次和i-1次迭代時(shí)的阻力系數(shù)，f_g是遺忘因子，代表第i-1次迭代的阻力系數(shù)對(duì)i次迭代的阻力系數(shù)的貢獻(xiàn)，K_r,e是跟蹤誤差對(duì)阻力系數(shù)的貢獻(xiàn)，K_r,max是阻力系數(shù)的最大值；

所述的S7中輸出的機(jī)器力矩τ_rob＝K_aτ_ha，其中K_a為助力系數(shù)；

所述的S1中還包括有建立關(guān)節(jié)力矩預(yù)測(cè)模型，能夠根據(jù)sEMG信號(hào)獲得機(jī)器力矩τ_ha。