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[發(fā)明專利]移動目標(biāo)的檢測方法、裝置及電子設(shè)備和存儲介質(zhì)在審

專利信息
申請?zhí)枺?/td> 201910101425.4 申請日: 2019-01-31
公開(公告)號: CN109902725A 公開(公告)日: 2019-06-18
發(fā)明(設(shè)計)人: 王再冉;郭小燕;鄭文 申請(專利權(quán))人: 北京達(dá)佳互聯(lián)信息技術(shù)有限公司
主分類號: G06K9/62 分類號: G06K9/62;G06T7/246
代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319 代理人: 莎日娜
地址: 100084 北京市海淀*** 國省代碼: 北京;11
權(quán)利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關(guān)鍵詞: 幀圖像 特征點(diǎn) 移動目標(biāo) 極線 裝置及電子設(shè)備 存儲介質(zhì) 旋轉(zhuǎn)矩陣 檢測 圖像處理技術(shù) 特征點(diǎn)檢測 矩陣 矩陣計算 數(shù)據(jù)計算 篩選
【權(quán)利要求書】:

1.一種移動目標(biāo)的檢測方法,其特征在于,包括:

獲取相鄰的第一幀圖像和第二幀圖像,以及,所述第一幀圖像和所述第二幀圖像之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣,所述第一幀圖像和所述第二幀圖像均包含同一移動目標(biāo);

從所述第一幀圖像中提取得到多個第一特征點(diǎn);

根據(jù)所述第二幀圖像和多個所述第一特征點(diǎn),從所述第二幀圖像中確定與多個所述第一特征點(diǎn)對應(yīng)的多個第二特征點(diǎn);

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述平移矩陣計算多個所述第二特征點(diǎn)與對應(yīng)的多個極線之間的多個距離,對應(yīng)的多個所述極線為多個所述第一特征點(diǎn)在所述第二幀圖像上的多個極線;

根據(jù)多個所述距離篩選出位于所述移動目標(biāo)上的多個第三特征點(diǎn);

根據(jù)多個所述第三特征點(diǎn)檢測得到所述移動目標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動目標(biāo)的檢測方法,其特征在于,所述根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述平移矩陣計算多個所述第二特征點(diǎn)與對應(yīng)的多個極線之間的多個距離的步驟,包括:

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述平移矩陣確定多個所述第一特征點(diǎn)在所述第二幀圖像上對應(yīng)的多個所述極線;

根據(jù)多個所述第二特征點(diǎn)和對應(yīng)的多個所述極線在歸一化的相機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值計算多個所述第二特征點(diǎn)與對應(yīng)的多個所述極線之間的多個所述距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動目標(biāo)的檢測方法,其特征在于,所述根據(jù)多個所述距離篩選出位于所述移動目標(biāo)上的多個第三特征點(diǎn)的步驟,包括:

將多個所述距離分別與預(yù)設(shè)的距離閾值進(jìn)行比較;

將多個所述距離中大于所述距離閾值的距離對應(yīng)的所述第二特征點(diǎn)確定為位于所述移動目標(biāo)上的多個所述第三特征點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動目標(biāo)的檢測方法,其特征在于,所述根據(jù)多個所述第三特征點(diǎn)檢測得到所述移動目標(biāo)的步驟,包括:

將多個所述第三特征點(diǎn)形成的最小外包矩形確定為所述移動目標(biāo)所屬的區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的移動目標(biāo)的檢測方法,其特征在于,所述從所述第一幀圖像中提取得到多個第一特征點(diǎn)的步驟,包括:

根據(jù)FAST特征點(diǎn)檢測算法從所述第一幀圖像中提取得到多個所述第一特征點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的移動目標(biāo)的檢測方法,其特征在于,所述根據(jù)所述第二幀圖像和多個所述第一特征點(diǎn),從所述第二幀圖像中確定與多個所述第一特征點(diǎn)對應(yīng)的多個第二特征點(diǎn)的步驟,包括:

根據(jù)光流算法從所述第二幀圖像中提取得到與多個所述第一特征點(diǎn)對應(yīng)的多個所述第二特征點(diǎn)。

7.一種移動目標(biāo)的檢測裝置,其特征在于,包括:

圖像矩陣獲取單元,被配置為獲取相鄰的第一幀圖像和第二幀圖像,以及,所述第一幀圖像和所述第二幀圖像之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣,所述第一幀圖像和所述第二幀圖像均包含同一移動目標(biāo);

特征點(diǎn)提取單元,被配置為從所述第一幀圖像中提取得到多個第一特征點(diǎn);

特征點(diǎn)確定單元,被配置為根據(jù)所述第二幀圖像和多個所述第一特征點(diǎn),從所述第二幀圖像中確定與多個所述第一特征點(diǎn)對應(yīng)的多個第二特征點(diǎn);

距離計算單元,被配置為根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述平移矩陣計算多個所述第二特征點(diǎn)與對應(yīng)的多個極線之間的多個距離,對應(yīng)的多個所述極線為多個所述第一特征點(diǎn)在所述第二幀圖像上的多個極線;

特征點(diǎn)篩選單元,被配置為根據(jù)多個所述距離篩選出位于所述移動目標(biāo)上的多個第三特征點(diǎn);

目標(biāo)檢測單元,被配置為根據(jù)多個所述第三特征點(diǎn)檢測得到所述移動目標(biāo)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動目標(biāo)的檢測裝置,其特征在于,所述距離計算單元,包括:

極線確定模塊,被配置為根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述平移矩陣確定多個所述第一特征點(diǎn)在所述第二幀圖像上對應(yīng)的多個所述極線;

距離確定模塊,被配置為根據(jù)多個所述第二特征點(diǎn)和對應(yīng)的多個所述極線在歸一化的相機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值計算多個所述第二特征點(diǎn)與對應(yīng)的多個所述極線之間的多個所述距離。

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1、專利原文基于中國國家知識產(chǎn)權(quán)局專利說明書;

2、支持發(fā)明專利 、實(shí)用新型專利、外觀設(shè)計專利(升級中);

3、專利數(shù)據(jù)每周兩次同步更新,支持Adobe PDF格式;

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