[發明專利]移動目標的檢測方法、裝置及電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201910101425.4
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109902725A
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 王再冉;郭小燕;鄭文
• 申請（專利權）人: 北京達佳互聯信息技術有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06T7/246
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種移動目標的檢測方法，其特征在于，包括：

獲取相鄰的第一幀圖像和第二幀圖像，以及，所述第一幀圖像和所述第二幀圖像之間的旋轉矩陣和平移矩陣，所述第一幀圖像和所述第二幀圖像均包含同一移動目標；

從所述第一幀圖像中提取得到多個第一特征點；

根據所述第二幀圖像和多個所述第一特征點，從所述第二幀圖像中確定與多個所述第一特征點對應的多個第二特征點；

根據所述旋轉矩陣和所述平移矩陣計算多個所述第二特征點與對應的多個極線之間的多個距離，對應的多個所述極線為多個所述第一特征點在所述第二幀圖像上的多個極線；

根據多個所述距離篩選出位于所述移動目標上的多個第三特征點；

根據多個所述第三特征點檢測得到所述移動目標。

2.根據權利要求1所述的移動目標的檢測方法，其特征在于，所述根據所述旋轉矩陣和所述平移矩陣計算多個所述第二特征點與對應的多個極線之間的多個距離的步驟，包括：

根據所述旋轉矩陣和所述平移矩陣確定多個所述第一特征點在所述第二幀圖像上對應的多個所述極線；

根據多個所述第二特征點和對應的多個所述極線在歸一化的相機坐標系中的坐標值計算多個所述第二特征點與對應的多個所述極線之間的多個所述距離。

3.根據權利要求1所述的移動目標的檢測方法，其特征在于，所述根據多個所述距離篩選出位于所述移動目標上的多個第三特征點的步驟，包括：

將多個所述距離分別與預設的距離閾值進行比較；

將多個所述距離中大于所述距離閾值的距離對應的所述第二特征點確定為位于所述移動目標上的多個所述第三特征點。

4.根據權利要求1所述的移動目標的檢測方法，其特征在于，所述根據多個所述第三特征點檢測得到所述移動目標的步驟，包括：

將多個所述第三特征點形成的最小外包矩形確定為所述移動目標所屬的區域。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的移動目標的檢測方法，其特征在于，所述從所述第一幀圖像中提取得到多個第一特征點的步驟，包括：

根據FAST特征點檢測算法從所述第一幀圖像中提取得到多個所述第一特征點。

6.根據權利要求1至4中任一項所述的移動目標的檢測方法，其特征在于，所述根據所述第二幀圖像和多個所述第一特征點，從所述第二幀圖像中確定與多個所述第一特征點對應的多個第二特征點的步驟，包括：

根據光流算法從所述第二幀圖像中提取得到與多個所述第一特征點對應的多個所述第二特征點。

7.一種移動目標的檢測裝置，其特征在于，包括：

圖像矩陣獲取單元，被配置為獲取相鄰的第一幀圖像和第二幀圖像，以及，所述第一幀圖像和所述第二幀圖像之間的旋轉矩陣和平移矩陣，所述第一幀圖像和所述第二幀圖像均包含同一移動目標；

特征點提取單元，被配置為從所述第一幀圖像中提取得到多個第一特征點；

特征點確定單元，被配置為根據所述第二幀圖像和多個所述第一特征點，從所述第二幀圖像中確定與多個所述第一特征點對應的多個第二特征點；

距離計算單元，被配置為根據所述旋轉矩陣和所述平移矩陣計算多個所述第二特征點與對應的多個極線之間的多個距離，對應的多個所述極線為多個所述第一特征點在所述第二幀圖像上的多個極線；

特征點篩選單元，被配置為根據多個所述距離篩選出位于所述移動目標上的多個第三特征點；

目標檢測單元，被配置為根據多個所述第三特征點檢測得到所述移動目標。

8.根據權利要求7所述的移動目標的檢測裝置，其特征在于，所述距離計算單元，包括：

極線確定模塊，被配置為根據所述旋轉矩陣和所述平移矩陣確定多個所述第一特征點在所述第二幀圖像上對應的多個所述極線；

距離確定模塊，被配置為根據多個所述第二特征點和對應的多個所述極線在歸一化的相機坐標系中的坐標值計算多個所述第二特征點與對應的多個所述極線之間的多個所述距離。