[發(fā)明專利]移動目標(biāo)的檢測方法、裝置及電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910101425.4
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109902725A
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王再冉;郭小燕;鄭文
• 申請（專利權(quán)）人: 北京達(dá)佳互聯(lián)信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06T7/246
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種移動目標(biāo)的檢測方法，其特征在于，包括：

獲取相鄰的第一幀圖像和第二幀圖像，以及，所述第一幀圖像和所述第二幀圖像之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣，所述第一幀圖像和所述第二幀圖像均包含同一移動目標(biāo)；

從所述第一幀圖像中提取得到多個第一特征點(diǎn)；

根據(jù)所述第二幀圖像和多個所述第一特征點(diǎn)，從所述第二幀圖像中確定與多個所述第一特征點(diǎn)對應(yīng)的多個第二特征點(diǎn)；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述平移矩陣計算多個所述第二特征點(diǎn)與對應(yīng)的多個極線之間的多個距離，對應(yīng)的多個所述極線為多個所述第一特征點(diǎn)在所述第二幀圖像上的多個極線；

根據(jù)多個所述距離篩選出位于所述移動目標(biāo)上的多個第三特征點(diǎn)；

根據(jù)多個所述第三特征點(diǎn)檢測得到所述移動目標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動目標(biāo)的檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述平移矩陣計算多個所述第二特征點(diǎn)與對應(yīng)的多個極線之間的多個距離的步驟，包括：

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述平移矩陣確定多個所述第一特征點(diǎn)在所述第二幀圖像上對應(yīng)的多個所述極線；

根據(jù)多個所述第二特征點(diǎn)和對應(yīng)的多個所述極線在歸一化的相機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值計算多個所述第二特征點(diǎn)與對應(yīng)的多個所述極線之間的多個所述距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動目標(biāo)的檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)多個所述距離篩選出位于所述移動目標(biāo)上的多個第三特征點(diǎn)的步驟，包括：

將多個所述距離分別與預(yù)設(shè)的距離閾值進(jìn)行比較；

將多個所述距離中大于所述距離閾值的距離對應(yīng)的所述第二特征點(diǎn)確定為位于所述移動目標(biāo)上的多個所述第三特征點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動目標(biāo)的檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)多個所述第三特征點(diǎn)檢測得到所述移動目標(biāo)的步驟，包括：

將多個所述第三特征點(diǎn)形成的最小外包矩形確定為所述移動目標(biāo)所屬的區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的移動目標(biāo)的檢測方法，其特征在于，所述從所述第一幀圖像中提取得到多個第一特征點(diǎn)的步驟，包括：

根據(jù)FAST特征點(diǎn)檢測算法從所述第一幀圖像中提取得到多個所述第一特征點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的移動目標(biāo)的檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二幀圖像和多個所述第一特征點(diǎn)，從所述第二幀圖像中確定與多個所述第一特征點(diǎn)對應(yīng)的多個第二特征點(diǎn)的步驟，包括：

根據(jù)光流算法從所述第二幀圖像中提取得到與多個所述第一特征點(diǎn)對應(yīng)的多個所述第二特征點(diǎn)。

7.一種移動目標(biāo)的檢測裝置，其特征在于，包括：

圖像矩陣獲取單元，被配置為獲取相鄰的第一幀圖像和第二幀圖像，以及，所述第一幀圖像和所述第二幀圖像之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣，所述第一幀圖像和所述第二幀圖像均包含同一移動目標(biāo)；

特征點(diǎn)提取單元，被配置為從所述第一幀圖像中提取得到多個第一特征點(diǎn)；

特征點(diǎn)確定單元，被配置為根據(jù)所述第二幀圖像和多個所述第一特征點(diǎn)，從所述第二幀圖像中確定與多個所述第一特征點(diǎn)對應(yīng)的多個第二特征點(diǎn)；

距離計算單元，被配置為根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述平移矩陣計算多個所述第二特征點(diǎn)與對應(yīng)的多個極線之間的多個距離，對應(yīng)的多個所述極線為多個所述第一特征點(diǎn)在所述第二幀圖像上的多個極線；

特征點(diǎn)篩選單元，被配置為根據(jù)多個所述距離篩選出位于所述移動目標(biāo)上的多個第三特征點(diǎn)；

目標(biāo)檢測單元，被配置為根據(jù)多個所述第三特征點(diǎn)檢測得到所述移動目標(biāo)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動目標(biāo)的檢測裝置，其特征在于，所述距離計算單元，包括：

極線確定模塊，被配置為根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述平移矩陣確定多個所述第一特征點(diǎn)在所述第二幀圖像上對應(yīng)的多個所述極線；

距離確定模塊，被配置為根據(jù)多個所述第二特征點(diǎn)和對應(yīng)的多個所述極線在歸一化的相機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值計算多個所述第二特征點(diǎn)與對應(yīng)的多個所述極線之間的多個所述距離。