[發明專利]一種機械手臂關節系統

在審

• 申請號: 201910101150.4
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109664327A
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 馮思寒
• 申請（專利權）人: 陜西偉景機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/10
• 代理公司: 西安睿通知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 61218
• 代理人: 惠文軒

1.一種機械手臂關節系統，安裝于機器人肩膀上，其特征在于，所述機械手臂關節系統包括大臂(1)和小臂(2)；所述大臂(1)的下端設置有鉸接孔，所述小臂的上端設置有兩個鉸接孔，所述大臂的鉸接孔與小臂靠近關節內側的鉸接孔對齊并插入有銷軸；

所述大臂上縱向設置有直線運動組件，所述直線運動組件的輸出端設置有直線運動的滑塊(3)，所述滑塊(3)上設置有鉸接孔，所述滑塊(3)上的鉸接孔與小臂(2)靠近關節外側的鉸接孔之間設置有連桿(4)。

2.根據權利要求1所述的機械手臂關節系統，其特征在于，所述大臂的鉸接孔與滑塊的直線運動軌跡延長線的垂直距離范圍大于等于0mm。

3.根據權利要求1所述的機械手臂關節系統，其特征在于，所述直線運動組件包含電機(5)、絲杠螺母副(6)；所述電機(5)的輸出軸與絲杠螺母副(6)的絲杠固定連接，所述絲杠的上、下兩端分別與大臂固定連接；所述絲杠螺母副(6)的螺母與所述滑塊固定連接。

4.根據權利要求1所述的機械手臂關節系統，其特征在于，所述直線運動組件為電動推桿(7)，所述電動推桿(7)與所述大臂固定連接，所述電動推桿的輸出端與滑塊(3)固定連接。

5.根據權利要求1所述的機械手臂關節系統，其特征在于，所述大臂上設置有上微動開關(8)、下微動開關(9)，所述上微動開關(8)用于限定所述滑塊(3)的上止點，下微動開關(9)用于限定所述滑塊(3)的下止點。

6.根據權利要求1所述的機械手臂關節系統，其特征在于，所述連桿與小臂的兩個鉸接孔之間的孔距之差小于大臂的鉸接孔與滑塊的直線運動軌跡延長線的垂直距離。

7.根據權利要求1所述的機械手臂關節系統，其特征在于，所述連桿與小臂的兩個鉸接孔之間的孔距之和大于滑塊的上止點與大臂的鉸接孔的距離。

8.根據權利要求1所述的機械手臂關節系統，其特征在于，所述小臂的兩個鉸接孔的連線與小臂的中軸線的夾角范圍為100°-150°。