[發明專利]一種玻璃幕墻清洗機器人系統

在審

• 申請號: 201910099584.5
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109717786A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 王昕;胡郝君;溫華鋒
• 申請（專利權）人: 王昕
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種玻璃幕墻清洗機器人系統，屬于特種環境自動化保潔技術領域，包括機器人本體、移動平臺、提升裝置，所述提升裝置安裝有直流電機、繞線棒、繞線輪、軟繩、定滑輪和軸承座；所述機器人本體包括支撐底盤、清洗裝置、吸附裝置、吸塵裝置及相機云臺，所述支撐底盤通過連接件固連著所述清洗裝置及所述吸附裝置，所述吸塵裝置固連著控制電路、供電穩壓、傳感測量及結構附件；所述移動平臺底架上裝有兩個前進輪、兩個萬向輪及電池、電機和控制模塊，所述底架四角處設有四根角鋼，四角鋼上端水平固連著四根所述角鋼，形成所述提升裝置的底部平臺。不僅結構緊湊小型化易于控制，而且突破多數體積較大的清洗機器人無法清洗的小型、異型玻璃窗框，提高了清洗效率，降低了保潔成本。

技術領域

本發明涉及特種環境自動化保潔技術領域，特別涉及一種一種玻璃幕墻清洗機器人系。

背景技術

目前的玻璃幕墻清洗機器人普遍存在清洗后水漬難處理、機器尺寸大且笨重、高空作業時安全性及通用性差等問題。由于以上限制，高空玻璃幕墻清洗保潔作業中目前仍主要采用人工清洗的方式，而隨著人力成本的不斷提高以及人們對作業安全的重視程度越來越高，急需一種自動化的可替代人工的清洗機器人出現，來解決目前高空玻璃幕墻清洗的實際突出問題。

發明內容

針對現有技術中存在的不足，本發明采用更加精巧的設計，簡化結構，實現了小型化輕量化，不僅通用性強，可以適配各種尺寸的玻璃窗框場合，而且由于結構緊湊，易于控制，還可以通過多機協作來大幅提高清洗效率；采用無水清洗和仿人工清洗的方式簡化了清洗過程，提高了清洗效果，具有模塊化設計及柔性化設計，使用方便，降低了成本。

為了解決上述技術問題，具體地，本發明的技術方案如下：

一種玻璃幕墻清洗機器人系統，包括機器人本體、移動平臺、提升裝置，所述提升裝置安裝有直流電機、繞線棒、繞線輪、軟繩、定滑輪和軸承座；所述機器人本體包括支撐底盤、清洗裝置、吸附裝置、吸塵裝置及相機云臺，所述支撐底盤通過連接件固連著所述清洗裝置及所述吸附裝置，所述吸塵裝置固連著控制電路、供電穩壓、傳感測量及結構附件；所述移動平臺底架上裝有兩個前進輪、兩個萬向輪及電池、電機和控制模塊，所述底架四角處設有四根角鋼，四角鋼上端水平固連著四根所述角鋼，形成所述提升裝置的底部平臺。

進一步地，所述支撐底盤以一塊底板為基礎，固連著提升連接件及外殼。

進一步地，所述清洗裝置安裝在所述支撐底盤下表面的上下兩端，清掃盤的外廓與所述支撐底盤最外端相切，所述清掃盤為兩個并由兩個所述直流電機通過連接件固連并套有清洗抹布。

進一步地，所述吸附裝置包括涵道風扇和對應連接件并安裝在所述支撐底盤的兩側接近邊角處，所述涵道風扇和對應連接件為四個。

進一步地，所述吸塵裝置安裝在所述支撐底盤的上表面上部，設置有吸附灰塵的真空抽氣泵，將清洗的多余灰塵吸附進所述吸塵裝置。

進一步地，所述相機云臺安裝在所述支撐底盤的上表面上部，由舵盤電機、舵盤、立桿、連桿結構及作為視覺傳感器的深度相機組成，所述舵盤電機、所述舵盤與所述立桿為螺栓連接，所述立桿與所述連桿為銷連接，所述連桿與相機為螺釘連接。

進一步地，所述結構附件包括有用于測距的超聲波傳感器、控制涵道風扇的電子調速器、上位機、下位機、繼電器附件。

進一步地，所述底架與所述電機通過螺栓連接固定，所述電池固定在底架上的電池盒中，所述兩個前進輪與所述電機伸出軸通過聯軸器直連，安裝在所述底架的前端兩側，所述兩個萬向輪安裝在底架的后端兩側。

進一步地，所述直流電機通過螺栓連接固定在所述移動平臺上，所述直流電機輸出軸與所述繞線棒連接同步轉動，所述繞線輪被固連在所述繞線棒上，所述繞線棒套入在軸承座中以保證足夠的剛度，所述軟繩繞在所述繞線棒兩側所述繞線輪上，經過所述定滑輪轉向，末端與所述機器人本體兩端各自相連。