[發明專利]清潔機器人控制方法、存儲介質、一種清潔機器人

有效

• 申請號: 201910098981.0
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109758030B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 倪祖根
• 申請（專利權）人: 萊克電氣股份有限公司
• 主分類號: A47L5/12
• 分類號: A47L5/12;A47L9/28
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 韓飛

本發明提供清潔機器人控制方法，包括步驟電荷量采集，配置在清潔機器人內的電荷量檢測裝置獲取清潔機器人當前位置的周圍物體的電荷量信息；物體識別，根據所述電荷量信息在電荷量標準庫中進行匹配，得到對應電荷量的物體類型；清潔控制，根據所述物體類型，配置清潔機器人執行對應的清潔指令。本發明還涉及一種清潔機器人、存儲介質。本發明采用電荷量檢測裝置對清潔機器人周圍區域環境的物體進行感知識別，實現機器人的提前判別物體的類型，并根據物體類型配置對應的清潔模式，從而實現機器人智能清掃。本發明邏輯清晰，構思巧妙，便于智能清潔機器人推廣應用。

技術領域

本發明屬于清潔機器人領域，具體涉及清潔機器人控制方法、存儲介質、一種清潔機器人。

背景技術

機器人吸塵器，又名掃地機，是新一代家庭保姆，可以清掃毛發、瓜子殼、灰塵等房間垃圾。隨著國內生活水平的不斷提高，原本一直在歐美市場銷售的清潔機器人也逐步的走入平常百姓家，并且逐步的被越來越多的人所接受，清潔機器人將在不久的將來像白色家電一樣成為每個家庭必不可少的清潔幫手。產品也會由現在的初級智能向著更高程度的智能化程度發展，逐步的取代人工清潔。機器人吸塵器作為近年來新興的智能家用清潔設備正逐步走進并改善人們生活方式。

隨著機器人吸塵器的更新換代，障礙物識別成為清潔機器人智能的重要體現，目前市場上的機器人吸塵器的信號傳感器只能識別到有無障礙物，但無法分別是什么具體的物體類型，也無法提前預判障礙物的類型來切換清掃模式。

針對上述問題，急需一種針對障礙物的清潔機器人控制方法。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明提出的一種清潔機器人控制方法，本發明采用電荷量檢測裝置對清潔機器人周圍區域環境的物體進行感知識別，實現機器人的提前判別物體的類型，并根據物體類型配置對應的清潔模式，從而實現機器人智能清掃。

本發明提供清潔機器人控制方法，包括以下步驟：

電荷量采集，配置在清潔機器人內的電荷量檢測裝置獲取清潔機器人當前位置的周圍物體的電荷量信息；

物體識別，根據所述電荷量信息在電荷量標準庫中進行匹配，得到對應電荷量的物體類型；其中，電荷量標準庫中存儲有若干物體的電荷量范圍；

清潔控制，根據所述物體類型，配置清潔機器人執行對應的清潔指令。

優選地，所述清潔指令包括配置清掃功率，通過檢測一段時間內灰塵粒子的靜電荷大小獲得灰塵粒子的流量大小變化趨勢，若灰塵粒子流量增大則相應增大清掃功率，反之則減小清掃功率。

優選地，所述清潔指令包括增濕清潔，通過檢測一段時間內灰塵粒子的靜電荷大小獲得灰塵粒子的流量大小變化趨勢，若灰塵粒子流量增大則配置清潔組件增加濕度。

優選地，配置清潔組件增加濕度包括：清潔機器人底部噴灑清潔用液體或者向底部清潔用的拖布上滲入清潔用液體。

優選地，清潔控制中包括：

路徑規劃，根據所述物體類型配置清潔機器人清掃路徑。

優選地，路徑規劃中，若所述物體類型為非可穿越障礙物或非可攀越障礙物，配置清潔機器人執行弓形避障清掃或沿邊清掃。

一種清潔機器人，包括：用于清潔地面的機器人本體；處理器；存儲器；以及程序，其中，

所述程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置成由處理器執行，所述程序包括用于執行清潔機器人控制方法；

所述機器人本體內配置有用于采集清潔機器人周圍物體的電荷量信息的電荷量檢測裝置。

優選地，若干所述電荷量檢測裝置配置于所述機器人本體外殼外圍。

優選地，所述電荷量檢測裝置配置于所述機器人本體的頂部或底部。