[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛車輛及控制方法、控制裝置和計(jì)算機(jī)處理介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910097961.1
• 申請(qǐng)日: 2019-01-31
• 公開（公告）號(hào): CN111506024A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王志新;羅賽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馭勢(shì)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/418
• 分類號(hào): G05B19/418;B60R16/023
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112
• 代理人: 彭瑞欣;羅瑞芝

本申請(qǐng)涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，涉及自動(dòng)駕駛車輛、自動(dòng)駕駛車輛的控制方法、自動(dòng)駕駛車輛的控制裝置和計(jì)算機(jī)處理介質(zhì)。該自動(dòng)駕駛車輛的控制方法包括：接收包括底盤控制信息和行車輔助信息的控制信號(hào)；對(duì)所述控制信號(hào)的指令集進(jìn)行封裝，構(gòu)造通用控制信號(hào)；根據(jù)車輛的底盤控制器和行車輔助控制器的參數(shù)，轉(zhuǎn)換所述通用控制信號(hào)得到執(zhí)行信號(hào)；將所述執(zhí)行信號(hào)下發(fā)至所述底盤控制器和所述行車輔助控制器，對(duì)所述底盤控制器和所述行車輔助控制器進(jìn)行控制。其采用通用控制信號(hào)實(shí)現(xiàn)不同車型的通用控制，提高了控制指令移植到新的車型時(shí)的靈活性，同時(shí)大大降低了針對(duì)不同底盤控制器和行車輔助控制器進(jìn)行控制的難度，提高了產(chǎn)品價(jià)值度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及智能汽車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自動(dòng)駕駛車輛、自動(dòng)駕駛車輛的控制方法、自動(dòng)駕駛車輛的控制裝置和計(jì)算機(jī)處理介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛車輛是一種新型的智能汽車，在行駛過(guò)程中，隨著車輛運(yùn)行環(huán)境的改變，實(shí)時(shí)獲得道路、車輛位置和障礙物信息，控制器(例如車載ECU)基于上述信息以及當(dāng)前車輛中各個(gè)部件的狀態(tài)進(jìn)行精準(zhǔn)的計(jì)算分析，發(fā)出相應(yīng)的控制指令來(lái)分別控制車輛中的不同部件，達(dá)到控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度的目的，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

自動(dòng)駕駛車輛在自動(dòng)駕駛過(guò)程中，對(duì)底盤的控制是核心。底盤位于自動(dòng)駕駛車輛的底部，包括發(fā)動(dòng)機(jī)、離合器、變速器、轉(zhuǎn)向器、剎車、拉桿等用于承載車體和控制車輛狀態(tài)的器件。目前，發(fā)動(dòng)機(jī)、離合器、變速器、剎車等各類型的底盤控制器，已經(jīng)發(fā)展到了線控化控制器的級(jí)別，但是，這些器件分別由不同的CAN總線協(xié)議來(lái)進(jìn)行控制信號(hào)、反饋信號(hào)的收發(fā)。在車輛生產(chǎn)過(guò)程中，其中的底盤控制器可能由不同的廠商供應(yīng)，實(shí)現(xiàn)同一功能的底盤控制器也可能具有不同的參數(shù)。在實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛設(shè)計(jì)時(shí)必須兼顧每一底盤控制器的參數(shù)細(xì)節(jié)，難免造成設(shè)計(jì)的多樣化和復(fù)雜化，不僅增加了設(shè)計(jì)難度，更可能由于控制失誤危及車輛或人員安全。

為了保證行車安全及乘坐舒適性，車輛通常還配置有行車輔助控制器，用于控制包括各種燈、雨刷、揚(yáng)聲器、車門、車窗、空調(diào)等器件。這些行車輔助控制器同樣存在由不同的廠商供應(yīng)，實(shí)現(xiàn)同一功能的行車輔助控制器也可能具有不同的參數(shù)的情況。

由于不同品牌或車型的車輛結(jié)構(gòu)及相應(yīng)的底盤控制器和行車輔助控制器不同，無(wú)法將一已設(shè)計(jì)成熟的車型的控制器生成的控制指令應(yīng)用于另一車型，造成自動(dòng)駕駛車輛設(shè)計(jì)的瓶頸。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供自動(dòng)駕駛車輛、自動(dòng)駕駛車輛的控制方法、自動(dòng)駕駛車輛的控制裝置和計(jì)算機(jī)處理介質(zhì)，采用通用控制信號(hào)實(shí)現(xiàn)不同車型的通用控制，提高了控制指令移植到新的車型時(shí)的靈活性，同時(shí)大大降低了針對(duì)不同車型的底盤控制器和行車輔助控制器進(jìn)行控制的難度，提高了產(chǎn)品價(jià)值度。

作為本發(fā)明的一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)駕駛車輛的控制方法，其包括：

自動(dòng)駕駛車輛的控制方法，其包括：

接收包括底盤控制信息和行車輔助信息的控制信號(hào)；

對(duì)所述控制信號(hào)的指令集進(jìn)行封裝，構(gòu)造通用控制信號(hào)；

根據(jù)車輛的底盤控制器和行車輔助控制器的參數(shù)，轉(zhuǎn)換所述通用控制信號(hào)得到執(zhí)行信號(hào)；

將所述執(zhí)行信號(hào)下發(fā)至所述底盤控制器和所述行車輔助控制器，對(duì)所述底盤控制器和所述行車輔助控制器進(jìn)行控制。

在一些實(shí)施例中，所述通用控制信號(hào)包括所述底盤控制器的不同類型的屬性字段和所述行車輔助控制器的不同類型的屬性字段。

在一些實(shí)施例中，所述通用控制信號(hào)至少包括一幀數(shù)據(jù)，所述控制信號(hào)中的不同所述底盤控制信息和所述行車輔助信息分布在不同字節(jié)的不同位中。

在一些實(shí)施例中，轉(zhuǎn)換所述通用控制信號(hào)得到執(zhí)行信號(hào)，包括：