[發明專利]一種全向移動式集裝箱碼垛機器人

有效

• 申請號: 201910097844.5
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109877799B
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 王班;李萌;周傳平;馮長水
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B65G57/14
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 朱月芬

1.一種全向移動式集裝箱碼垛機器人，其特征在于：包括靠板(1)、支撐臂(2)、多級起升叉車門架(3)和獨驅雙驅輪子部件(4)；左右兩個支撐臂(2)分別連接在靠板(1)的兩側并分別從靠板(1)左右兩側向車前方延伸，每個支撐臂(2)內側面開設有豎直的條形凹槽，多級起升叉車門架(3)安裝于支撐臂(2)條形凹槽中；集裝箱位于靠板(1)前方并位于左右兩個支撐臂(2)之間，被多級起升叉車門架(3)支承抬升；支撐臂(2)底部均安裝有雙驅輪子部件(4)，雙驅輪子部件(4)將支撐臂(2)支撐連接于地面；每個支撐臂(2)包括固定支撐臂(2.1)、支撐臂伸縮桿(2.2)和可動支撐臂(2.3)；可動支撐臂(2.3)通過支撐臂伸縮桿(2.2)與固定支撐臂(2.1)一端可伸縮地連接，兩個支撐臂(2)的固定支撐臂(2.1)另一端分別固定安裝于靠板(1)左右對稱兩側，兩個支撐臂(2)的可動支撐臂(2.3)向車前方延伸，通過支撐臂伸縮桿(2.2)的伸縮來調節支撐臂(2)整體長度以適應不同尺寸的集裝箱；

所述的多級起升叉車門架(3)包括門架底座(3.1)、外門架(3.2)、二級液壓伸縮缸(3.3)、中門架(3.4)、起升鏈條(3.5)、貨叉(3.6)、叉架(3.7)、起升鏈輪(3.8)、內門架(3.9)和側向滾輪(3.10)；外門架(3.2)固定于支撐臂(2)的條形凹槽中，中門架(3.4)通過滾輪滑道機構安裝在外門架(3.2)中并上下相對自由移動，內門架(3.9)通過滾輪滑道機構安裝在中門架(3.4)中并上下相對自由移動，叉架(3.7)通過滾輪滑道機構安裝在內門架(3.9)中并上下相對自由移動；所述的滾輪滑道機構包括側向滾輪(3.10)和條形滑槽，叉架(3.7)、內門架(3.9)、和中門架(3.4)兩側均安裝有側向滾輪(3.10)；內門架(3.9)、中門架(3.4)和外門架(3.2)內側面開設有條形滑槽；起升鏈輪(3.8)安裝于內門架(3.9)頂部，起升鏈輪(3.8)上繞有起升鏈條(3.5)，起升鏈條(3.5)一端固定在中門架(3.4)頂部，另一端固定在叉架(3.7)頂部，貨叉(3.6)安裝在叉架(3.7)底部并可水平伸縮移動；

所述的雙驅輪子部件(4)包括輪子(4.1)、輪子叉架(4.2)、阻尼器(4.3)、減震彈簧(4.4)、轉向無刷直流電機(4.5)、轉向編碼器(4.6)、轉向L形減速器(4.7)、驅動編碼器(4.8)、驅動無刷直流電機(4.9)、驅動L形減速器(4.10)；輪子(4.1)鉸接安裝在輪子叉架(4.2)上，驅動無刷直流電機(4.9)和驅動L形減速器(4.10)均固定安裝在輪子叉架(4.2)上，驅動編碼器(4.8)和驅動無刷直流電機(4.9)連接；轉向無刷直流電機(4.5)安裝在轉向L形減速器(4.7)的頂部，轉向編碼器(4.6)和轉向無刷直流電機(4.5)安連接；轉向L形減速器(4.7)下端外壁經阻尼器(4.3)和減震彈簧(4.4)連接到輪子叉架(4.2)頂端，轉向無刷直流電機(4.5)輸出軸經轉向L形減速器(4.7)和輪子叉架(4.2)同步連接。

2.根據權利要求1所述的一種全向移動式集裝箱碼垛機器人，其特征在于：所述的固定支撐臂(2.1)和可動支撐臂(2.3)內側面中央均開設有豎直的條形凹槽，每個條形凹槽均安裝有一個多級起升叉車門架(3)。

3.根據權利要求1所述的一種全向移動式集裝箱碼垛機器人，其特征在于：所述的固定支撐臂(2.1)和可動支撐臂(2.3)底部均安裝有一個雙驅輪子部件(4)，四個雙驅輪子部件(4)獨立驅動。

4.根據權利要求1所述的一種全向移動式集裝箱碼垛機器人，其特征在于：所述的叉架(3.7)底部設有滑槽，貨叉(3.6)通過電磁機構安裝在滑槽中，貨叉(3.6)通過電磁控制實現在叉架(3.7)中的伸縮滑動。

5.根據權利要求1所述的一種全向移動式集裝箱碼垛機器人，其特征在于：所述靠板(1)上設有駕駛操作室(1.1)，駕駛操作室(1.1)朝向前方的一側設置視窗(1.2)。