[發明專利]一種基于攝像頭與導航數據融合的限速控制方法

有效

• 申請號: 201910097688.2
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109774473B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 李增強;任傳兵;梁鋒華
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60K31/00
• 分類號: B60K31/00;B60K31/18;B60T7/22
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 唐錫嬌

本發明公開了一種基于攝像頭與導航數據融合的限速控制方法，包括獲取限速目標值并發送給中央控制器的步驟和中央控制器限制車速的步驟；在收到限速目標值V_target的情況下，中央控制器根據限速目標值V_target進行限速，并考慮了車輛是否處于匝道或隧道的情況；在未收到限速目標值V_target的情況下，中央控制器也考慮了車輛是否處于匝道或隧道的情況，并根據第一速度閾值或第二速度閾值進行限速，保證了限速的準確性；在限速時將減速度控制在減速度閾值以內，避免了急減速，保證了限速的安全性和舒適性。

技術領域

本發明屬于汽車主動安全系統領域，具體涉及一種基于攝像頭與導航數據融合的限速控制方法。

背景技術

隨著汽車智能化技術的發展，人們越來越關注汽車駕駛的舒適性與安全性，進而產生的智能行車技術越來越成為汽車產業發展的主攻方向。智能行車技術主要采用特定的傳感技術探測車輛所處的環境信息，接收和處理其它車載傳感器信息，并做出分析和判斷，提升駕駛舒適性，降低駕駛過程中因為某些突發狀況出現的危險。

智能限速控制系統作為智能行車系統的重要組成部分，是對手動限速系統的升級，該系統根據車輛行駛的道路環境，智能判斷當前道路的限速，自動限制車輛的最高行駛速度。

目前，主流的智能限速控制系統方案為：通過智能前式攝像頭或導航系統獲取道路限速信息（即限速值），并將此限速值作為巡航目標車速，通過自適應巡航系統（即ACC）限制車輛行駛速度。此方案在單一、連續的道路工況能夠起到很好的限速作用，但是針對匝道、隧道等工況出現限速目標更新不及時情況，容易導致錯誤限速。其原因如下：

（1）車輛在多車道的最右車道行駛，當車輛經過匝道出口時，攝像頭會捕捉到匝道限速目標，并作為目標車速，此時，目標車速變化較大，車輛急劇減速，則可能出現追尾危險；

（2）當前的導航系統無法發出隧道信息，當隧道前沒有限速標牌或限速標牌位置不正不能被攝像頭捕捉，可能會導致超速通過隧道。

（3）攝像頭辨別限速標牌的距離和導航系統發出限速的距離都小于100m，當限速值和當前車速差異較大時，為了使車速快速下降到目標車速，則需要急減速，導致不好的體驗。

發明內容

本發明的目的是提供一種基于攝像頭與導航數據融合的限速控制方法，以保證限速的準確性、安全性和舒適性。

本發明所述的基于攝像頭與導航數據融合的限速控制方法，包括獲取限速目標值并發送給中央控制器的步驟和中央控制器限制車速的步驟。

所述中央控制器限制車速的步驟為：

中央控制器獲取限速信息、車速信息和導航信息；

響應于收到限速目標值V_target且車速V_speed大于限速目標值V_target，則將限速目標值V_target作為目標車速，確定減速度閾值以內的減速度（即將減速度控制在減速度閾值以內，避免急減速），并將該減速度和目標車速發送給ACC控制器，ACC控制器控制EPBi（即集成式電子駐車制動系統）減速，直至車速降到V_target，然后判斷是否收到車輛在匝道或隧道內行駛信息，若是，則將限速目標值V_target作為巡航車速發送給ACC控制器，直至收到車輛駛出匝道或隧道信息后，再將用戶設定的巡航速度作為巡航車速發送給ACC控制器，若否，則直接將限速目標值V_target作為巡航車速發送給ACC控制器；此過程針對的是匝道口、隧道口有限速標牌或導航系統發出了限速值的工況。