[發明專利]一種用于碳素陽極轉運站的智能單夾具系統及夾持碼垛方法

在審

• 申請號: 201910097293.2
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109850455A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 曹斌;路輝;劉俊;閆朝寧;馬靚;楊運川;黃遠燦;李躍凱
• 申請（專利權）人: 貴陽鋁鎂設計研究院有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 劉楠;李余江

本發明公開了一種用于碳素陽極轉運站的智能單夾具系統及夾持碼垛方法，屬于碳素陽極轉運站領域，包括單梁裝置、行走小車裝置、伸縮式提升裝置、微動裝置、重力自鎖剪力鉗裝置和視覺裝置，所述單梁裝置與天車大梁固定連接，兩端設置端梁，所述單梁裝置上設有行走小車裝置，所述行走小車裝置底板上設有伸縮式提升裝置，所述伸縮式提升裝置底端設有微動裝置，微動裝置上設有法蘭轉臺，所述重力自鎖剪力鉗裝置與轉臺法蘭連接，所述微動裝置底板上設有視覺裝置。本發明用于單個碳素陽極的自動夾取與智能放置，可避免現有單夾具系統在堆垛過程中的晃動、定位不準、效率低等問題，實現了炭塊轉運站中碳素陽極的自動搬運。

技術領域

本發明涉及智能倉儲技術領域，尤其是涉及一種用于碳素陽極轉運站的智能單夾具系統及夾持碼垛方法。

背景技術

電解鋁碳素陽極倉儲領域，為了實現單個碳素陽極工件的搬運、碼垛、挑選廢料、補料、導庫和裝車，通常采用電葫蘆帶動重力自鎖剪力鉗，實現單個碳素陽極的夾持、提升、搬運和碼垛，電動葫蘆靠行走輪在倉庫橫向軌道上，重力自鎖剪力鉗與電葫蘆靠鋼絲繩和末端的鉤子連接。通過電葫蘆卷筒的旋轉，收放鋼絲繩，帶動工件上升和下降，電動葫蘆沿倉庫橫向軌道移動，從而實現夾持工件的搬運和碼垛。

電動葫蘆在軌道上橫向移動的過程，靠電機驅動，沒有定位系統，需要繁瑣的人工判斷定位，定位不準時，容易損壞工件或者碼垛失敗；另外，由于重力自鎖鉗與電葫蘆之間，是靠鋼絲繩和掛鉤連接，在夾持工件快速移動的時候，無法避免的會有激烈的晃動現象，所以需要等待晃動停止以后，才能進行碼垛工作，嚴重影響生產效率，同時也沒法實現碳素陽極倉儲的智能化。為此，設計用于單個碳素陽極轉運站的單夾具系統是十分必要的。

發明內容

本發明要解決的技術問題是現有的碳素陽極在單夾具搬運過程中，定位夾持困難，倉儲移動過程，現有單夾具系統會產生不可避免的激烈晃動，因此造成生產效率低下。因此，本發明的目的在于提供一種碳素陽極轉運站的智能單夾具系統及夾持碼垛方法，以在于實現碳素陽極倉儲的智能化。

本發明是這樣實現的：

一種用于碳素陽極轉運站的智能單夾具系統，包括單梁裝置、行走小車裝置、伸縮式提升裝置、微動平臺裝置、視覺裝置：所述單梁裝置通過螺栓，與天車主梁固定連接，在天車沿倉庫移動時，帶動單梁裝置與天車主梁同步移動；行走小車裝置通過反轉輪，安裝于單梁裝置上，由獨立電機驅動，帶動行走小車裝置沿單梁移動，并且單梁裝置上安裝有磁碼，用于行走小車裝置的精確定位；所述伸縮式提升裝置，由3級伸縮軌道組成，整體為鋼結構框架，保證系統啟停和移動過程，所夾持工件不產生晃動，一級提升機構，通過高強度螺栓，連接在行走小車裝置底板上，二級提升機構，由多吊點鋼絲繩牽引，并且能在第一級伸縮軌道內沿Z軸方向上下移動；所述微動平臺裝置安裝于三級提升機構內，由滾珠絲杠驅動，能沿X和Y方向，進行微小調整，從而保證碼垛過程的精確性；所述視覺裝置，安裝于微動平臺裝置對角位置，用于夾持工件、碼垛過程，對工件夾持位置和碼垛位置的精確捕捉，從而確保碼垛精度；還包括重力自鎖鉗裝置，通過轉臺法蘭，與微動平臺裝置的底板連接，根據工件實際姿態，在夾持和碼垛過程中，可以對角度進行調整，從而調整工件的姿態。

采用上述系統進行夾持碼垛的方法包括如下步驟：包括倉儲時目標碳塊位置信息獲取、伸縮式提升裝置的下降過程、目標碳塊的視覺識別過程、夾持姿態調整過程、碳塊夾持碼垛過程和伸縮式提升裝置上升過程，具體操作步驟如下：

S1，所述目標碳塊位置信息獲取過程包括天車主梁帶動單梁沿廠房軌道移動，行走小車裝置沿單梁軌道移動，直至獲取目標碳塊的粗略坐標位置；

S2，所述伸縮式提升裝置下降過程包括二級提升機構和三級提升機構，隨著牽引鋼絲繩的釋放，同步下降，當二級提升機構到達限位時，停止下降，三級提升機構繼續下降，到達限位后，停止下降；