[發(fā)明專(zhuān)利]空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器以及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910095870.4
• 申請(qǐng)日: 2019-01-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110706159B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 洪家偉;黃世凱;翁明昉;林敬文
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 財(cái)團(tuán)法人資訊工業(yè)策進(jìn)會(huì)
• 主分類(lèi)號(hào): G06T3/60
• 分類(lèi)號(hào): G06T3/60
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 王俠

1.一種用于一空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器的空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，包含：

所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器從一攝像裝置接收一場(chǎng)域影片，其中，所述場(chǎng)域影片記錄有一立體標(biāo)的物，所述立體標(biāo)的物具有多個(gè)標(biāo)記點(diǎn)；

所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器根據(jù)所述場(chǎng)域影片產(chǎn)生一點(diǎn)云模型，其中，所述點(diǎn)云模型包含多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器判斷所述場(chǎng)域影片的多個(gè)關(guān)鍵幀，其中，各所述關(guān)鍵幀包含一關(guān)鍵影像以及一攝像裝置旋轉(zhuǎn)與位移數(shù)據(jù)；

所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器基于各所述關(guān)鍵幀的所述攝像裝置旋轉(zhuǎn)與位移數(shù)據(jù)，將所述點(diǎn)云模型的多個(gè)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，投影至相應(yīng)的各所述關(guān)鍵幀的所述關(guān)鍵影像，以產(chǎn)生相應(yīng)于各所述關(guān)鍵幀的所述關(guān)鍵影像的一三維坐標(biāo)點(diǎn)集合；

所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器基于多個(gè)所述標(biāo)記點(diǎn)，判斷所述立體標(biāo)的物在各所述關(guān)鍵幀的所述關(guān)鍵影像中的多個(gè)二維坐標(biāo)點(diǎn)，其中，多個(gè)所述二維坐標(biāo)點(diǎn)相應(yīng)于多個(gè)所述標(biāo)記點(diǎn)中的至少二個(gè)所述標(biāo)記點(diǎn)；

所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器根據(jù)多個(gè)所述二維坐標(biāo)點(diǎn)，在所述三維坐標(biāo)點(diǎn)集合中挑選多個(gè)三維坐標(biāo)點(diǎn)，其中，多個(gè)所述三維坐標(biāo)點(diǎn)相應(yīng)于至少二個(gè)所述標(biāo)記點(diǎn)；及

所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器根據(jù)至少二個(gè)所述標(biāo)記點(diǎn)的實(shí)際點(diǎn)坐標(biāo)以及多個(gè)所述三維坐標(biāo)點(diǎn)，決定一空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。

2.如權(quán)利要求1所述的空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器決定所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系的步驟還包含：

所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器根據(jù)所述立體標(biāo)的物的至少二個(gè)所述標(biāo)記點(diǎn)的實(shí)際點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算一實(shí)際中心坐標(biāo)點(diǎn)，并分別計(jì)算至少二個(gè)所述標(biāo)記點(diǎn)與所述實(shí)際中心坐標(biāo)點(diǎn)的至少二個(gè)實(shí)際距離；

所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器根據(jù)多個(gè)所述三維坐標(biāo)點(diǎn)計(jì)算一參考中心坐標(biāo)點(diǎn)，并分別計(jì)算多個(gè)所述三維坐標(biāo)點(diǎn)與所述參考中心坐標(biāo)點(diǎn)的多個(gè)參考距離；

所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器根據(jù)至少二個(gè)所述實(shí)際距離以及多個(gè)所述參考距離計(jì)算一空間比值，其中，所述空間比值是至少二個(gè)所述實(shí)際距離的平均距離與多個(gè)所述參考距離的平均距離的比值；及

所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器根據(jù)至少二個(gè)所述標(biāo)記點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)點(diǎn)、多個(gè)所述三維坐標(biāo)點(diǎn)以及所述空間比值，計(jì)算一空間旋轉(zhuǎn)矩陣，其中，所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系包含所述空間旋轉(zhuǎn)矩陣。

3.如權(quán)利要求2所述的空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器基于奇異值分解技術(shù)或隨機(jī)抽樣一致性技術(shù)計(jì)算所述空間旋轉(zhuǎn)矩陣。

4.如權(quán)利要求1所述的空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器決定所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系的步驟還包含：

所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器根據(jù)所述立體標(biāo)的物的至少二個(gè)所述標(biāo)記點(diǎn)的實(shí)際點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算一實(shí)際中心坐標(biāo)點(diǎn)，并分別計(jì)算至少二個(gè)所述標(biāo)記點(diǎn)與所述實(shí)際中心坐標(biāo)點(diǎn)的至少二個(gè)實(shí)際距離；

所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器根據(jù)多個(gè)所述三維坐標(biāo)點(diǎn)計(jì)算一參考中心坐標(biāo)點(diǎn)，并分別計(jì)算多個(gè)所述三維坐標(biāo)點(diǎn)與所述參考中心坐標(biāo)點(diǎn)的多個(gè)參考距離；

所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器根據(jù)至少二個(gè)所述實(shí)際距離以及多個(gè)所述參考距離計(jì)算一空間比值，其中，所述空間比值是至少二個(gè)所述實(shí)際距離的平均距離與多個(gè)所述參考距離的平均距離的比值；及

所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器根據(jù)至少二個(gè)所述標(biāo)記點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)點(diǎn)、多個(gè)所述三維坐標(biāo)點(diǎn)以及所述空間比值，計(jì)算一空間位移矩陣，其中，所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系包含所述空間位移矩陣。

5.如權(quán)利要求4所述的空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器基于奇異值分解技術(shù)或隨機(jī)抽樣一致性技術(shù)計(jì)算所述空間位移矩陣。

6.如權(quán)利要求1所述的空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換服務(wù)器基于即時(shí)定位與地圖構(gòu)建技術(shù)產(chǎn)生所述點(diǎn)云模型。