[發(fā)明專利]一種洗車機毛刷運動的模糊控制方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201910094835.0
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109634124A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發(fā)明（設計）人: 艾衛(wèi)中;虞冬平
• 申請（專利權）人: 湖南藍天機器人科技有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 雷艷輝

本發(fā)明公開了一種洗車機毛刷運動的模糊控制方法，包括如下步驟：S1：采集毛刷電機的實時電流值，計算毛刷電機的電流偏差e和電流偏差變化率ec；S2：將毛刷電機的電流偏差e和電流偏差變化率ec量化處理后模糊化處理；S3：根據模糊化處理后的毛刷電機的電流偏差e和電流偏差變化率ec，查模糊控制查詢表，獲得比例閥輸入電壓的輸出量u；S4：將輸出量u與輸出變量量化因子Ku相乘，獲得實際輸出量U。本發(fā)明優(yōu)化了毛刷與車身之間的安全間距，極好地保護車身表面油漆，安全性高，且提高了清洗速度，節(jié)水環(huán)保。

技術領域

本發(fā)明涉及洗車機技術領域，尤其是涉及一種洗車機毛刷運動的模糊控制方法。

背景技術

隨著汽車技術的飛速發(fā)展，人們對汽車的消費觀念有了極大的改變，從過去單一的功能追求為主迅速轉變?yōu)樽非髠€性化、舒適化、美觀化的消費觀念。這極大地帶動了汽車清洗保養(yǎng)、美容護理等行業(yè)的發(fā)展,汽車改裝、汽車美容、汽車保養(yǎng)等汽車相關產業(yè)已成為一個極具發(fā)展?jié)摿Φ耐顿Y熱點。汽車清洗作為汽車美容前期一個必不可少的工序，具有廣闊的市場前景。現(xiàn)有洗車機在洗車過程中，毛刷向車身靠近是依靠氣缸推動的，氣缸伸縮是由比例閥控制的，但現(xiàn)有洗車機未考慮氣缸伸縮強度對毛刷電機電流變化的影響，從而無法精確控制毛刷的運動，無法保證毛刷與車身之間的安全有效間距，使洗車控制效果大打折扣，清洗效率低，安全性能差。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的就在于克服現(xiàn)有技術的不足，提供了一種洗車機毛刷運動的模糊控制方法，本發(fā)明優(yōu)化了毛刷與車身之間的安全間距，極好地保護車身表面油漆，安全性高，且提高了清洗速度，節(jié)水環(huán)保。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種洗車機毛刷運動的模糊控制方法，包括如下步驟：

S1：采集毛刷電機的實時電流值，計算毛刷電機的電流偏差e和電流偏差變化率ec；

S2：將毛刷電機的電流偏差e和電流偏差變化率ec量化處理后模糊化處理；

S3：根據模糊化處理后的毛刷電機的電流偏差e和電流偏差變化率ec，查模糊控制查詢表，獲得比例閥輸入電壓的輸出量u；

S4：將輸出量u與輸出變量量化因子Ku相乘，獲得實際輸出量U。

進一步地，步驟S1中，通過電流傳感器采集毛刷電機的實時電流值。

進一步地，步驟S1中，毛刷電機的電流偏差e和電流偏差變化率ec的計算過程如下:

設定洗車機正常洗車時采集的毛刷電機的電流值I0作為模糊控制器的設定值，實際電流I(k)、I(k-1)分別為本次和上次采集得到的毛刷電機的電流值，在采樣時間dt內得到的毛刷電機的電流偏差e和電流偏差變化率ec為：

e(k)＝I(k)-I0；

e(k-1)＝I(k-1)-I0；

ec＝[e(k)-e(k-1)]/dt＝[I(k)-I(k-1)]/dt。

進一步地，步驟S2中，將毛刷電機的電流偏差e和電流偏差變化率ec進行量化處理的具體過程如下：

(1)將毛刷電機的電流偏差e和電流偏差變化率ec進行限幅量化處理，具體過程為：

設定毛刷電機額定電流的取值范圍為(emax、-emax)，毛刷電機額定電流誤差變化率的取值范圍為(ecmax,-ecmax)；

當毛刷電機的電流偏差e和電流偏差變化率ec分別大于emax與ecmax時，取電流偏差e等于emax,電流偏差變化率ec等于ecmax；

當毛刷電機的電流偏差e和電流偏差變化率ec分別小于-emax與-ecmax時，取電流偏差e等于-emax,電流偏差變化率等于-ecmax；