[發(fā)明專利]一種折彎跟隨方法及終端

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910093101.0
• 申請(qǐng)日: 2019-01-30
• 公開（公告）號(hào): CN109590356B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翁偉;郭進(jìn)東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福建渃博特自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B21D5/01
• 分類號(hào): B21D5/01;B21C51/00;B21D43/11;B21D43/00
• 代理公司: 福州科揚(yáng)專利事務(wù)所 35001
• 代理人: 羅立君

1.一種折彎跟隨方法，包括折彎機(jī)和機(jī)械手，所述折彎機(jī)包括折彎機(jī)上模和折彎機(jī)下模；所述折彎機(jī)上模與所述折彎機(jī)下模平行相對(duì)；所述折彎機(jī)下模內(nèi)設(shè)凹槽；所述機(jī)械手用于調(diào)整板件的折彎角度；其特征在于：

當(dāng)折彎機(jī)上模到達(dá)預(yù)設(shè)的折彎開始點(diǎn)時(shí)，

S1、控制折彎機(jī)上模下移預(yù)設(shè)的位移量；

S2、實(shí)時(shí)獲取所述折彎機(jī)上模與所述折彎開始點(diǎn)之間的距離，得到當(dāng)前距離；

S3、計(jì)算與所述當(dāng)前距離對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度；所述旋轉(zhuǎn)角度為，當(dāng)所述折彎機(jī)上模與所述折彎開始點(diǎn)之間的距離為所述當(dāng)前距離時(shí)，機(jī)械手的中心點(diǎn)與預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系的原點(diǎn)連成的線段，與所述坐標(biāo)系的Y軸之間的夾角；

所述坐標(biāo)系以折彎機(jī)下模的一端為原點(diǎn)，以折彎機(jī)下模的所述一端至另一端的方向?yàn)閅軸正向方向，以折彎機(jī)上模的向上移動(dòng)方向作為Z軸正向方向，X軸方向由Y軸方向和Z軸方向根據(jù)右手法則確定；

S4、控制機(jī)械手旋轉(zhuǎn)至所述旋轉(zhuǎn)角度；

S5、重復(fù)執(zhí)行S1至S4，直至所述折彎機(jī)上模到達(dá)預(yù)設(shè)的折彎終止點(diǎn)；

所述S3具體為：

根據(jù)預(yù)設(shè)的第一公式計(jì)算與所述當(dāng)前距離對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度；所述預(yù)設(shè)的第一公式具體為：

φ＝[(θ/2)/L₁₁]*S

其中，φ為所述旋轉(zhuǎn)角度，L₁₁為所述折彎開始點(diǎn)與所述折彎終止點(diǎn)之間的間距，θ為板件的目標(biāo)折彎角度，S為所述當(dāng)前距離；

所述S5之前，還包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)的第二公式計(jì)算折彎機(jī)上模的目標(biāo)位移量；

所述第二公式具體為：

Bending depth＝L₁₂-h₀+w₀*tan(θ/2)-d₀/sin(θ/2)

其中，所述Bending depth為所述目標(biāo)位移量，所述L₁₂為所述折彎機(jī)上模的下邊緣與所述折彎機(jī)下模的下邊緣之間的間距，所述h₀為所述折彎機(jī)下模的高度，所述w₀為所述折彎機(jī)下模的凹槽寬度的一半，所述d₀為板件的厚度，所述θ為板件的目標(biāo)折彎角度；

設(shè)置所述折彎終止點(diǎn)為，所述折彎機(jī)上模從最高點(diǎn)下降所述目標(biāo)位移量到達(dá)的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的折彎跟隨方法，其特征在于，所述S5之前，還包括：

預(yù)設(shè)時(shí)間間隔獲取所述折彎機(jī)上模的位置信息；

當(dāng)連續(xù)兩次獲取到的所述位置信息相同時(shí)，發(fā)送警報(bào)信息。