[發(fā)明專利]一種智能割草機在邊界處的轉(zhuǎn)向方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910088103.0
• 申請日: 2019-01-29
• 公開（公告）號: CN109871012B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 葉堅澤;朱典悝;葉曉波
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波大葉園林設(shè)備股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/00
• 代理公司: 杭州華鼎知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33217
• 代理人: 項軍

1.一種智能割草機在邊界處的轉(zhuǎn)向方法，智能割草機在工作區(qū)域內(nèi)進行隨機路徑規(guī)劃，工作區(qū)域由電導(dǎo)性的邊界線圍成，智能割草機的前部左側(cè)設(shè)有左邊界線信號檢測器、智能割草機的前部右側(cè)設(shè)有右邊界線信號檢測器，其特征在于，所述左邊界線信號檢測器和右邊界線信號檢測器位于邊界線內(nèi)側(cè)時檢測到邊界內(nèi)信號、位于邊界線外側(cè)時檢測到邊界外信號，左邊界線信號檢測器和/或右邊界線信號檢測器檢測到邊界外信號時，智能割草機執(zhí)行轉(zhuǎn)向動作，轉(zhuǎn)向方法包括以下內(nèi)容：

A、左邊界線信號檢測器檢測到邊界外信號、右邊界線信號檢測器檢測到邊界內(nèi)信號，智能割草機繼續(xù)行走或停止行走，順時針轉(zhuǎn)向；

B、左邊界線信號檢測器檢測到邊界內(nèi)信號、右邊界線信號檢測器檢測到邊界外信號，智能割草機繼續(xù)行走或停止行走，逆時針轉(zhuǎn)向；

C、左邊界線信號檢測器檢測到邊界外信號、右邊界線信號檢測器檢測到邊界外信號，智能割草機繼續(xù)行走或停止行走，向上一次轉(zhuǎn)向方向的相反方向轉(zhuǎn)向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能割草機在邊界處的轉(zhuǎn)向方法，其特征在于，所述智能割草機的控制系統(tǒng)記錄轉(zhuǎn)向次數(shù)，轉(zhuǎn)向次數(shù)達到預(yù)定次數(shù)后，智能割草機在轉(zhuǎn)向后直線行走一定距離，然后沿螺旋線行走預(yù)定圈數(shù)，轉(zhuǎn)向次數(shù)重新記錄。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能割草機在邊界處的轉(zhuǎn)向方法，其特征在于，所述螺旋線的旋向與智能割草機上一次轉(zhuǎn)向的方向相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能割草機在邊界處的轉(zhuǎn)向方法，其特征在于，所述預(yù)定次數(shù)為4～6次。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能割草機在邊界處的轉(zhuǎn)向方法，其特征在于，所述智能割草機轉(zhuǎn)向后到開始沿螺旋線行走前進行直線行走的距離為1～3米。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能割草機在邊界處的轉(zhuǎn)向方法，其特征在于，所述預(yù)定圈數(shù)為3～5圈，智能割草機結(jié)束螺旋線行走后重新沿直線行走。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能割草機在邊界處的轉(zhuǎn)向方法，其特征在于，所述智能割草機沿螺旋線行走的過程中出現(xiàn)滿足轉(zhuǎn)向條件的情況，則結(jié)束螺旋線行走并進行轉(zhuǎn)向。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的智能割草機在邊界處的轉(zhuǎn)向方法，其特征在于，所述智能割草機按照A或B轉(zhuǎn)向方法轉(zhuǎn)向的角度為60°～150°。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的智能割草機在邊界處的轉(zhuǎn)向方法，其特征在于，所述智能割草機按照C轉(zhuǎn)向方法轉(zhuǎn)向的角度為直角或銳角。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一所述的智能割草機在邊界處的轉(zhuǎn)向方法，其特征在于，所述左邊界線信號檢測器未檢測到邊界內(nèi)信號和邊界外信號，并且右邊界線信號檢測器未檢測到邊界內(nèi)信號和邊界外信號，智能割草機停止行走。