[發明專利]駕駛輔助系統及其制動控制單元和制動控制方法

在審

• 申請號: 201910086273.5
• 申請日: 2019-01-29
• 公開（公告）號: CN111497843A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 錢馳
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 胡欣

1.一種用在駕駛輔助系統(100)中的制動控制單元(130)，包括：

獲取模塊(131)，配置為在爬坡期間獲取前車與本車的行駛狀態，其中至少包括前車與本車的速度以及前車與本車之間的距離；

處理模塊(132)，配置為基于所獲取的行駛狀態判斷本車的駕駛輔助系統(100)是否需要對本車實施制動，在判斷為需要對本車實施制動時，獲取本車的目標減速度并根據所述目標減速度計算制動力第一項，并且根據本車所在道路的坡度值計算制動力第二項；以及

制動力確定模塊(133)，配置為根據所述制動力第一項和所述制動力第二項確定所述駕駛輔助系統(100)對本車實施制動所需的目標制動力。

2.根據權利要求1所述的制動控制單元(130)，其中，

所述獲取模塊(131)還獲取所述駕駛輔助系統(100)對本車實施制動期間由本車的動力系提供給本車的驅動力；

所述處理模塊(132)還配置為根據所述驅動力計算制動力第三項；

所述制動力確定模塊(133)根據所述制動力第一項、所述制動力第二項和所述制動力第三項確定所述目標制動力。

3.根據權利要求1或2所述的制動控制單元(130)，其中，所述處理模塊(132)通過以下方式獲得所述坡度值：

由本車的坡度傳感器測得并提供給所述處理模塊(132)；或者

所述處理模塊(132)根據由本車的縱向加速度傳感器的測量值和本車的當前減速度計算出所述坡度值。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的制動控制裝置(130)，其中，計算所述制動力第二項包括：

在包含坡度值與制動力修正值之間對應關系的對照表中確定所述制動力第二項。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的制動控制單元(130)，其中，獲取本車的目標減速度包括：

處理模塊(132)基于前車與本車的速度以及前車與本車之間的距離計算出所述目標減速度；或者

處理模塊(132)對駕駛輔助系統(100)的雷達裝置提供的目標減速度進行數據處理，并將經處理的目標減速度作為所述目標減速度。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的制動控制單元(130)，其中，所述處理模塊(132)判斷本車的駕駛輔助系統(100)是否需要對本車實施制動包括：

在基于前車與本車的速度以及前車與本車之間的距離確定為需要本車剎停時，計算出本車的目標制動時間；

將目標制動時間與所述駕駛輔助系統(100)規定的制動時間閾值相比較；

當目標制動時間符合所述制動時間閾值時，生成指示符合時間閾值的第一指令。

7.根據權利要求6所述的制動控制單元(130)，其中，

所述獲取模塊(131)響應于所述第一指令獲取所述駕駛輔助系統(100)對本車施加的當前制動力；

所述處理模塊(132)將當前制動力與目標制動力相比較，并且在判定為當前制動力小于目標制動力時，生成指示增加當前制動力的第二指令。

8.根據權利要求7所述的制動控制單元(130)，其中，

所述制動控制單元(130)還包括制動力控制模塊(134)，配置為響應于所述第一指令和所述第二指令控制當前制動力開始增加，直至達到目標制動力為止。

9.根據權利要求8所述的制動控制裝置(130)，其中，所述制動力控制模塊(134)還配置為：

設置用于增加制動力的執行時間；

根據所述執行時間以及目標制動力來確定增加制動力的梯度；

控制當前制動力以所述梯度增加至目標制動力。