[發明專利]一種搬運小車及其使用方法

有效

• 申請號: 201910085090.1
• 申請日: 2019-01-29
• 公開（公告）號: CN109808793B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 張蕊華;包齊挺;陳鑫;范松航
• 申請（專利權）人: 麗水學院
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B65G47/90;G06K17/00
• 代理公司: 麗水創智果專利代理事務所(普通合伙) 33278
• 代理人: 朱巧興

本發明公開了一種自動搬運小車，包括車體、行走裝置、定位裝置、抓取裝置、識別裝置、控制裝置、載物臺，所述的行走裝置設于所述的車體下方，所述的定位裝置、抓取裝置、識別裝置、控制裝置、載物臺均設于所述的車體上，所述的控制裝置分別與行走裝置、定位裝置、抓取裝置、識別裝置相連；本發明實現了在特定軌跡路徑上自動尋找儲貨區域，搬運對應二維碼或條形碼的物品，并運送到碼貨區至指定碼放貨架的操作，使得大件物品或者較重的物品的搬運較容易完成，且很容易將物品碼放至高處的貨架，有利于利用倉庫內的上層空間，減少人力成本投入，減輕工人的勞動強度，提高工人的效率。

技術領域

本發明涉及自動化技術領域，尤其是涉及一種搬運小車及其使用方法。

背景技術

在需要頻繁搬運的生產線中，傳統的人工搬運勞動量大，成本高，生產效率低，耗時耗力。

發明內容

為了解決上述現有技術中存在的缺陷，本發明提供了一種搬運小車及其使用方法。

本發明解決技術問題所采用的技術方案是：一種自動搬運小車，包括車體、行走裝置、定位裝置、抓取裝置、識別裝置、控制裝置、載物臺，所述的行走裝置設于所述的車體下方，所述的定位裝置、抓取裝置、識別裝置、控制裝置、載物臺均設于所述的車體上，所述的控制裝置分別與行走裝置、定位裝置、抓取裝置、識別裝置相連。

所述的車體上設有車板，所述的行走裝置包括驅動輪、聯軸器、電機，所述的驅動輪、聯軸器、電機均為四個，且均勻分布于所述的車板底部，所述的電機通過聯軸器與所述的驅動輪相連。

所述的定位裝置包括八路傳感器、紅外線傳感器、激光測距避障傳感器和一路傳感器，所述的八路傳感器設于車體運行方向前端的車板中間位置上，所述的激光測距避障傳感器設于車板上方與八路傳感器相對應的位置上，所述的紅外線傳感器、一路傳感器設于車板的右側。

所述的抓取裝置包括機械手、機械臂、水平移動機構，所述的機械手通過所述的機械臂與所述的水平移動機構相連，所述的水平移動機構設于所述的車板上方。

所述的水平移動機構包括設于車板一側的支架，設于支架上的絲杠和用來驅動絲杠轉動的伺服電機，所述的絲杠上設有滑塊。

所述的機械臂包括U型連接架Ⅰ、U型連接架Ⅱ、U型連接架Ⅲ、U型連接架Ⅳ、直角連接架、一號舵機、二號舵機、三號舵機、四號舵機、五號舵機，所述的一號舵機設于所述的滑塊上，所述的一號舵機依次通過U型連接架Ⅰ、直角連接架與二號舵機相連，所述的一號舵機和二號舵機的輸出軸分別與U型連接架Ⅰ和U型連接架Ⅱ的兩個內側面相連，所述的直角連接架的第一面的外側面與所述的一號舵機相連，所述的直角連接架的第二面的內側面與二號舵機相連，所述的二號舵機依次通過U型連接架Ⅱ、U型連接架Ⅲ與三號舵機相連，所述的二號舵機和三號舵機的輸出軸分別與U型連接架Ⅱ、U型連接架Ⅲ的兩個內側面相連，所述的四號舵機固定于所述的三號舵機的上側面上，所述的四號舵機的輸出軸與所述的U型連接架Ⅳ相連，所述的U型連接架Ⅳ的上端與五號舵機相連，所述的機械手包括安裝板、連桿Ⅰ、連桿Ⅱ和連桿Ⅲ，所述的連桿Ⅰ、連桿Ⅱ、連桿Ⅲ均為兩個，所述的連桿Ⅰ的第一端設有圓形活動板，所述的圓形活動板的前端設有嚙合齒，兩個所述的連桿Ⅰ的第一端通過圓形活動板鏡像對稱地設于所述的安裝板上、所述的連桿Ⅰ的第二端與所述的連桿Ⅱ的第一端相連，所述的連桿Ⅱ的第二端設有導向面、所述的連桿Ⅱ的第一端和第二端之間設有向內凸起點，所述的連桿Ⅲ的第一端與所述的凸起點相連，所述的連桿Ⅲ的第二端與所述的安裝板上端相連；所述的五號舵機的輸出軸與其中一個所述的圓形活動板的圓心相連。

所述的識別裝置設于所述的機械手的上方，所述的識別裝置為掃描設備，所述的掃描設備內設有掃描芯片和與掃描芯片相連的處理器。