[發(fā)明專利]一種基于變胞原理的可變剛度的欠驅(qū)動(dòng)仿生機(jī)械手在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201910084183.2 | 申請(qǐng)日： | 2019-01-29 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN109807915A | 公開（公告）日： | 2019-05-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李小彭;曹偉龍;李凡杰;孫猛杰;郭亞靜;張姍 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 東北大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | B25J15/00 | 分類號(hào)： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京易捷勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 韓國勝 |
| 地址： | 110169 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 中指 機(jī)械手 驅(qū)動(dòng)單元 手掌 小拇指 小指 抓取 無名指 傳動(dòng)單元 可變剛度 指尖 欠驅(qū)動(dòng) 食指 指根 大拇指 機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域 仿生機(jī)械手 部分固定 仿生機(jī)械 滾動(dòng)連接 柔性接觸 穩(wěn)定性強(qiáng) 依次連接 | ||
1.一種基于變胞原理的可變剛度的欠驅(qū)動(dòng)仿生機(jī)械手，其特征在于，包括手指部分、手掌部分、驅(qū)動(dòng)單元和傳動(dòng)單元；
所述手指部分包括大拇指(29)、食指(28)、中指(27)、無名指(26)和小拇指(25)，所述大拇指(29)、食指(28)、中指(27)、無名指(26)和小拇指(25)具有相同結(jié)構(gòu)，均包括指根部分(21)、中指部分(22)、小指部分(23)和指尖部分(24)，所述指根部分(21)、中指部分(22)、小指部分(23)和指尖部分(24)依次連接；
所述手指部分與手掌部分固定連接；
所述手掌部分與驅(qū)動(dòng)單元通過傳動(dòng)單元滾動(dòng)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的欠驅(qū)動(dòng)仿生機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)單元包括驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源和驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源固定板，所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源固定在驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源固定板上，并與傳動(dòng)單元連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的欠驅(qū)動(dòng)仿生機(jī)械手，其特征在于，所述傳動(dòng)單元包括聯(lián)軸器、絲杠(4)和直線移動(dòng)光軸(5)；
聯(lián)軸器的一端與絲杠(4)連接，另一端與所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源連接；
直線移動(dòng)光軸(5)一端與所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源固定板固定連接，另一端與所述手掌部分固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的欠驅(qū)動(dòng)仿生機(jī)械手，其特征在于，所述傳動(dòng)單元還包括直線移動(dòng)滑環(huán)(6)和指根筋連桿驅(qū)動(dòng)塊(20)；
直線移動(dòng)滑塊(6)和指根筋連桿驅(qū)動(dòng)塊(20)固定連接后套接在直線移動(dòng)光軸(5)上，直線移動(dòng)滑塊(6)上的螺母與絲杠(4)配合，形成絲杠螺母副。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的欠驅(qū)動(dòng)仿生機(jī)械手，其特征在于，所述手掌部分包括變剛度手掌機(jī)架(19)和手掌機(jī)架緩沖層(18)，所述手掌機(jī)架緩沖層(18)粘貼在變剛度手掌機(jī)架(19)的表面。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的欠驅(qū)動(dòng)仿生機(jī)械手，其特征在于，每一所述指根部分(21)包括指根連桿(7)和指根筋連桿(8)；
指根連桿(7)的第一端與所述中指部分(22)連接，指根連桿(7)的第二端、第三端與所述手掌部分連接；
指根筋連桿(8)的第一端與所述中指部分(22)連接，指根筋連桿(8)的第二端與所述傳動(dòng)單元連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的欠驅(qū)動(dòng)仿生機(jī)械手，其特征在于，每一所述中指部分(22)包括三腳架連桿(9)、中指筋連桿(10)和中指連桿(11)；
三腳架連桿(9)的第一端與中指筋連桿(10)的第二端連接，三腳架連桿(9)的第二端與中指連桿(11)的第三端連接，三腳架連桿(9)的第三端與所述指根部分(21)連接；
中指筋連桿(10)的第一端與小指部分(23)連接；
中指連桿(11)的第一端和第二端與小指部分(23)連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的欠驅(qū)動(dòng)仿生機(jī)械手，其特征在于，每一所述小指部分(23)包括小指筋連桿(12)和小指連桿(13)；
小指筋連桿(12)的第一端與指尖部分(24)連接，小指筋連桿(12)的第二端、第三端與中指部分(22)連接；
小指連桿(13)的第一端與指尖部分(24)連接，小指連桿(13)的第二端與中指部分(22)連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8任一所述的欠驅(qū)動(dòng)仿生機(jī)械手，其特征在于，所述小指連桿(13)和中指連桿(11)的表面均設(shè)置有緩沖層。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的欠驅(qū)動(dòng)仿生機(jī)械手，其特征在于，所述緩沖層采用硅膠材料。
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