[發明專利]車道線數據處理與更新方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 201910083931.5
• 申請日: 2019-01-29
• 公開（公告）號: CN109916416B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 劉春
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發明公開了車道線數據處理與更新方法、裝置及設備，所述方法包括：獲取用于描述連續車道的原始車道線數據，所述原始車道線數據包括至少一條多邊線；對所述原始車道線數據中的多邊線進行曲線擬合，以得到每條所述多邊線對應的第一曲線；根據每條多邊線對應的第一曲線得到連續車道對應的第二曲線；獲取所述第二曲線對應的目標參數，所述目標參數用于描述所述第二曲線與所述原始車道線數據的相背程度；在所述目標參數小于預設的形狀閾值時，調整第一曲線，并返回根據每條多邊線對應的第一曲線得到連續車道對應的第二曲線的步驟。本發明能夠顯著降低數據量，使得地圖差分更新的開銷減小，提升更新速度，降低更新復雜度和出錯率。

技術領域

本發明涉及地圖數據處理領域，尤其涉及車道線數據處理與更新方法、裝置及設備。

背景技術

高精度地圖的精度和時效性是自動駕駛安全的重要保證，高精度地圖中的車道線數據更是自動駕駛中用來做橫向定位，駕駛態勢判斷和控制決策的主要參考，因此保證車道線數據的精度和更新的及時性成為了高精地圖應用的重大問題。高精度地圖中的車道線數據以多邊線(polyline)形式進行存儲，通過存儲多邊線的各個形狀點坐標來描述車道線數據，而多邊線數據量較大，不利于壓縮和動態更新。

發明內容

本發明提供了車道線數據處理與更新方法、裝置及設備。

一方面，本發明提供了一種車道線數據處理方法，所述方法包括：

獲取用于描述連續車道的原始車道線數據，所述原始車道線數據包括至少一條多邊線；

對所述原始車道線數據中的多邊線進行曲線擬合，以得到每條所述多邊線對應的第一曲線；

根據每條多邊線對應的第一曲線得到連續車道對應的第二曲線；

獲取所述第二曲線對應的目標參數，所述目標參數用于描述所述第二曲線與所述原始車道線數據的相背程度；

在所述目標參數小于預設的形狀閾值時，調整第一曲線，并返回根據每條多邊線對應的第一曲線得到連續車道對應的第二曲線的步驟。

另一方面還提供了一種車道線數據更新方法，所述車道線數據中通過第二曲線描述連續車道，所述方法包括：

獲取新增車道線點云數據；

獲取所述車道線點云數據對應的第二曲線集；

從所述第二曲線集中提取待調整曲線集，所述待調整曲線集中的元素與所述車道點云數據的適配程度均小于預設的適配閾值；

對所述待調整曲線集中的元素進行調整以得到調整后曲線集，所述調整后曲線集中的元素與所述車道點云數據的適配程度不小于所述適配閾值。

另一方面還提供了一種車道線數據處理裝置法，所述裝置包括：

原始車道線數獲取模塊，用于獲取用于描述連續車道的原始車道線數據，所述原始車道線數據包括至少一條多邊線；

擬合模塊，用于對所述原始車道線數據中的多邊線均進行曲線擬合，以得到每條所述多邊線對應的第一曲線；

第二曲線獲取模塊，用于根據每條多邊線對應的第一曲線得到連續車道對應的第二曲線；

目標參數模塊，用于獲取所述第二曲線對應的目標參數，所述目標參數用于描述所述第二曲線與所述原始車道線數據的相背程度；

控制模塊，判斷所述目標參數是否小于預設的形狀閾值，若否，則調整第一曲線，并重新獲取第二曲線。

另一方面還提供了一種車道線數據更新裝置，所述車道線數據中通過第二曲線描述連續車道，所述裝置包括：

點云數據獲取模塊，用于獲取新增車道線點云數據；