[發明專利]掃地機重定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201910081173.3
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN111481108B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 劉坤
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

本發明公開了一種掃地機重定位方法及裝置。其中，方法包括：構建掃地機當前位置的局部地圖；在該局部地圖中，以掃地機當前位置為圓心，預設長度為半徑劃定探索圓；確定探索圓上的可行點，并在探索圓上的可行點中選取探索終點；獲取掃地機從當前位置移動至探索終點過程中，不斷擴大的局部地圖；利用掃地機移動至探索終點時擴大的局部地圖進行重定位。本方案通過設置的探索圓及探索終點，可在掃地機移動至探索終點過程中，不斷擴大局部地圖，最終根據擴大后的局部地圖進行重定位，從而可提高掃地機的重定位精度，保障掃地機的正常運行，及提升掃地機的清掃精度。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，具體涉及一種掃地機重定位方法及裝置。

背景技術

隨著科技及社會的不斷發展，各類智能電器的出現極大方便了人們的工作與生活。其中，掃地機以其操作便捷、清掃效率高等特點已成為許多家庭或企業的重要清掃工具之一。

掃地機在工作過程中，通常需獲取自身位置，綜合根據自身位置與周遭環境信息來實現避障及清掃等功能。在掃地機實際的應用過程中，其通常會因遭受某些干擾(如電磁干擾、外力干擾、供電異常等等)而丟失自身的位置信息。目前，通常在掃地機丟失自身位置信息之后，需對掃地機進行重定位以保障掃地機的正常運行。

目前針對掃地機的重定位方法，通常是需掃地機獲取當前位置的局部地圖，通過當前位置局部地圖與環境地圖的比對來對掃地機進行重定位。然而，該種方法對掃地機重定位精度較低，不利于掃地機的正常運行，降低掃地機的清掃效果。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的掃地機重定位方法及裝置。

根據本發明的一個方面，提供了一種掃地機重定位方法，包括：

構建掃地機當前位置的局部地圖；

在所述局部地圖中，以掃地機當前位置為圓心，預設長度為半徑劃定探索圓；

確定所述探索圓上的可行點，并在所述探索圓上的可行點中選取探索終點；

獲取所述掃地機從所述當前位置移動至所述探索終點過程中，不斷擴大的局部地圖；

利用所述掃地機移動至所述探索終點時擴大的局部地圖進行重定位。

根據本發明的另一方面，提供了一種掃地機重定位裝置，包括：

初始地圖構建模塊，適于構建掃地機當前位置的局部地圖；

探索圓劃定模塊，適于在所述局部地圖中，以掃地機當前位置為圓心，預設長度為半徑劃定探索圓；

探索終點確定模塊，適于確定所述探索圓上的可行點，并在所述探索圓上的可行點中選取探索終點；

局部地圖擴大模塊，適于獲取所述掃地機從所述當前位置移動至所述探索終點過程中，不斷擴大的局部地圖；

重定位模塊，適于利用所述掃地機移動至所述探索終點時擴大的局部地圖進行重定位。

根據本發明的又一方面，提供了一種掃地機，包括上述掃地機重定位裝置。

根據本發明的再一方面，提供了一種計算設備，包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；

所述存儲器用于存放至少一可執行指令，所述可執行指令使所述處理器執行上述掃地機重定位方法對應的操作。

根據本發明的又一方面，提供了一種計算機存儲介質，所述存儲介質中存儲有至少一可執行指令，所述可執行指令使處理器執行如上述掃地機重定位方法對應的操作。