[發明專利]遙控作業車輛的控制系統及控制方法

有效

• 申請號: 201910081142.8
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN109521780B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 唐超權;李勇;胡傳正;楊超
• 申請（專利權）人: 徐工集團工程機械股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 顏鏑

1.一種遙控作業車輛的控制系統，其特征在于，包括：

車輛運動單元，用于驅動車輛運動；

第一控制器，與所述車輛運動單元信號連接，能夠接收遙控信號，并按照所述遙控信號對應的指令對所述車輛運動單元進行控制；

信息采集單元，采集反映車輛的運動信息及車輛周邊的環境信息；和

第二控制器，分別與所述信息采集單元、所述車輛運動單元以及所述第一控制器信號連接，能夠處理由所述信息采集單元所采集的車輛的運動信息及車輛周邊的環境信息，并根據處理結果控制所述車輛運動單元使車輛自動返回；

其中，所述第二控制器包括：

返回模塊，控制所述車輛運動單元使車輛自動返回；和

第一判斷模塊，判斷所述第一控制器能否正常接收遙控信號，并在無法正常接收遙控信號時，觸發所述返回模塊。

2.根據權利要求1所述的遙控作業車輛的控制系統，其特征在于，所述第二控制器包括：

第二判斷模塊，判斷車輛是否到達設定位置，并在車輛到達設定位置時關閉所述第一判斷模塊，在車輛未到達設定位置時開啟所述第一判斷模塊。

3.根據權利要求1所述的遙控作業車輛的控制系統，其特征在于，所述信息采集單元包括：

定位模塊，用于采集車輛的定位信息；

所述返回模塊包括：

第一返回單元，根據所述車輛的定位信息，控制所述車輛運動單元使車輛自動返回。

4.根據權利要求1所述的遙控作業車輛的控制系統，其特征在于，所述信息采集單元包括：

掃描模塊，用于通過掃描采集車輛周邊環境的空間位置信息；和

圖像采集模塊，用于通過拍攝采集車輛周邊環境的圖像信息；

所述返回模塊包括：

第二返回單元，根據車輛周邊環境的空間位置信息和圖像信息對車輛進行定位，并按照生成的返回路徑控制所述車輛運動單元使車輛自動返回。

5.根據權利要求4所述的遙控作業車輛的控制系統，其特征在于，所述第二控制器包括：

構圖模塊，能夠由所述車輛周邊的圖像信息提取環境特征點，并將所述環境特征點與所述車輛的定位信息及所述車輛周邊的空間位置信息結合，繪制車輛周邊環境的環境地圖；

儲存模塊，將初始位置下車輛的定位信息作為初始定位信息儲存，并將由所述構圖模塊得到的環境特征點和環境地圖分別作為歷史環境特征點和歷史環境地圖進行儲存；和

路徑計算模塊，根據所述初始定位信息以及所述環境地圖，計算出車輛返回至初始位置的返回路徑；

其中，所述第二返回單元被配置為在定位車輛時，使所述構圖模塊提取的環境特征點與所述儲存模塊記錄的歷史環境特征點相匹配。

6.根據權利要求5所述的遙控作業車輛的控制系統，其特征在于，所述信息采集單元包括：

定位模塊，用于采集車輛的定位信息；

所述返回模塊包括：

第一返回單元，根據所述車輛的定位信息，按照所述返回路徑控制所述車輛運動單元使車輛自動返回；

所述第二控制器還包括：

第三判斷模塊，判斷所述定位模塊是否正常工作，并在所述定位模塊正常工作時開啟所述第一返回單元，在所述定位模塊非正常工作時開啟所述第二返回單元。

7.根據權利要求6所述的遙控作業車輛的控制系統，其特征在于，所述第二控制器包括：

閉環檢測模塊，在所述第一返回單元或所述第二返回單元開啟時，將所述環境特征點與所述歷史環境特征點進行比對，并在所述環境特征點與所述歷史環境特征點不一致時，更新所述儲存模塊中記錄的環境地圖。

8.根據權利要求5所述的遙控作業車輛的控制系統，其特征在于，所述第二控制器包括：

慣性測量模塊，用于采集車輛的姿態信息，并且在所述姿態信息改變時，使所述構圖模塊更新所述環境地圖。

9.根據權利要求3所述的遙控作業車輛的控制系統，其特征在于，所述定位模塊包括：

衛星定位裝置，能夠接收衛星定位信號并計算得到車輛的位置信息。