[發明專利]一種軸向激波式機器人關節減速器

在審

• 申請號: 201910076426.8
• 申請日: 2019-01-26
• 公開（公告）號: CN109798329A
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發明（設計）人: 楊玉虎;周國成;胡自昂;沈兆光
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: F16H1/28
• 分類號: F16H1/28;B25J17/02
• 代理公司: 天津一同創新知識產權代理事務所(普通合伙) 12231
• 代理人: 李麗萍

1.一種軸向激波式機器人關節減速器，包括高速級和低速級，所述高速級是由輸入軸(1)、中心輪(2)、三個徑向均布的行星輪(3)、三根行星輪軸(4)和系桿(9)組成的K-H型差動輪系；其特征在于：

三根行星輪軸(4)的一端分別與三個行星輪(3)固聯，每根行星輪軸(4)的外回轉面均設有周期數z₁＝1的外正弦滾道，

所述低速級包括殼體(6)，三個分別于三根行星輪軸(4)配合的保持架(5)，輸出盤(7)和輸出軸(8)；所述殼體(6)的內壁設有周期數為z₂的內正弦滾道，每個保持架(5)是一圓筒，在保持架(5)的筒壁上設有兩個相對、中心線重合的通槽，三個保持架(5)的通槽的中心線過保持架(5)的軸線、且夾角相等；位于三個保持架(5)外周上的通槽為活齒槽，與活齒槽相對的通槽為安裝活齒的工藝孔；在所述內正弦滾道、外正弦滾道與活齒槽的交錯位置處布置有鋼球型的活齒；其中，由所述行星輪軸(4)、保持架(5)、殼體(6)和輸出盤(7)構成了K-H-V輪系；

三根行星輪軸(4)的另一端與所述輸出盤(7)連接；

所述輸入軸(1)與中心輪(2)固聯，系桿(9)與輸出盤(7)固聯；

所述外正弦滾道理論廓線的直角坐標方程為：

內正弦滾道理論廓線的直角坐標方程為：

式(1)和式(2)中：R₁、R₂分別為外正弦滾道和內正弦滾道圓周方向旋轉半徑；e為滾道幅值；θ為激波轉角。

2.根據權利要求1所述軸向激波式機器人關節減速器，其特征在于，所述殼體(6)固定，所述行星輪(3)的自轉運動產生軸向激波，所述外正弦滾道推動活齒運動，活齒在所述內正弦滾道和外正弦滾道的共同約束下，推動所述保持架(5)公轉，所述輸出軸(8)輸出低速。

3.根據權利要求1或2所述軸向激波式機器人關節減速器，其特征在于，所述保持架(5)與所述輸出盤(7)固聯為同一構件，所述輸出盤(7)的自轉反饋給所述系桿(9)，作為高速級K-H型差動輪系的輸入運動。