[發明專利]一種融合建筑信息模型的智能小車導航方法及系統

有效

• 申請號: 201910075658.1
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN109883421B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 王亮;伍朝輝;符志強;朱琳;徐萍
• 申請（專利權）人: 交通運輸部科學研究院
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京知迪知識產權代理有限公司 11628
• 代理人: 王勝利

本發明公開了一種融合建筑信息模型的智能小車導航方法及系統，其中導航方法包括：基于BIM信息模型，構建建筑物多維度的空間位置邏輯圖；根據空間位置邏輯圖，規劃智能小車的行駛的最短路徑；智能小車根據規劃的最短路徑行駛，行駛過程中實現智能小車的實時位置管理與校正。本發明通過BIM模型建立的空間位置邏輯圖，減少了人工錄入地圖信息的成本，減少了人工誤差，降低了工作時間；基于BIM模型建立了智能小車的基于地面、墻面、管線的全空間的位置邏輯圖，拓寬了智能小車的應用場景，使得智能小車的應用具有廣泛性。

技術領域

本發明涉及導航領域，具體涉及一種融合建筑信息模型的智能小車自動導航方法及系統。

背景技術

建筑信息模型(Building Information Modeling，BIM) 是一種通過三維數字技術模擬建筑物所具有的真實信息，貫穿整個建筑物生命周期的技術手段。BIM模型綜合了建筑中所有的幾何信息、功能要求和構件性能，將一個建筑項目整個生命周期內的所有信息整合到一個單獨的建筑模型中，還包括施工進度、建造過程、維護管理等過程信息。

智能小車是指可以按照要求，自行到達指定目的地的自動運行車輛，通過攜帶相應功能設備，自行完成設定任務。智能小車室內自動導航駕駛技術能夠為工作在復雜建筑物內部的人員提供室內文件和物品的自動投送功能。該技術可以減少建筑物內人員花在收取快遞、文件投送過程中的人力和時間的浪費。

目前已知的基于建筑物BIM模型信息，并可以用于建筑空間內部、墻體及管線的智能小車導航系統方法較少。

發明內容

本發明提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的融合建筑信息模型的智能小車自動導航方法及系統。

本發明提供一種融合建筑信息模型的智能小車導航方法，包括：

S1、基于BIM信息模型，構建建筑物多維度的空間位置邏輯圖；

S2、根據空間位置邏輯圖，規劃智能小車的行駛的最短路徑；

S3、智能小車根據規劃的最短路徑行駛，行駛過程中實現智能小車的實時位置管理與校正。

優選的，步驟S1中構建建筑物多維度的空間位置邏輯圖具體包括：基于地面運行的智能小車空間位置邏輯圖構建；基于墻面運行的智能小車空間位置邏輯圖構建；以及基于管線運行的智能小車空間位置邏輯圖構建。

優選的，基于地面運行的智能小車空間位置邏輯圖構建具體包括步驟：

S111、基于BIM模型中的標高信息，讀取建筑物BIM模型中各樓層平面信息，通過該樓層的建筑墻、柱、門確定樓層內各個房間位置和連接各個房間過道的平面位置信息；

S112、通過讀取建筑物BIM模型中樓梯、電梯的位置和連接信息，獲得各個樓層間的空間位置邏輯信息；

S113、基于BIM模型對逐個路徑進行數據收集，獲得路徑的通行限制信息。

優選的，基于墻面運行的智能小車空間位置邏輯圖構建具體包括步驟：

S121、通過讀取建筑物BIM模型中墻面的立面信息，獲取建筑物各個內外墻面的信息；

S122、基于BIM模型對逐個路徑進行數據收集，獲得路徑的通行限制信息。

優選的，基于管線運行的智能小車空間位置邏輯圖構建具體包括步驟：

S131、讀取建筑物BIM模型中所有管線信息，獲取建筑物管線信息；

S132、基于BIM模型對路徑逐個路徑進行數據收集，獲得路徑的通行限制信息。

優選的，步驟S2具體為：