[發明專利]用于控制挖掘機的方法和裝置

有效

• 申請號: 201910075200.6
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN109811822B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 程新景;楊睿剛;楊雅玨;盧飛翔;徐昊
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/26
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請實施例公開了用于控制挖掘機的方法和裝置。上述方法的一具體實施方式包括：根據至少兩個軌跡參數中軌跡參數的預設取值范圍，確定多個軌跡參數值組合，得到第一軌跡參數值組合集合；從第一軌跡參數值組合集合中，確定出用于從預設的起點位置移動至預設的終點位置的多個軌跡參數值組合，得到第二軌跡參數值組合集合；確定第二軌跡參數值組合集合中滿足預設挖掘條件的軌跡參數值組合，得到第三軌跡參數值組合集合；從第三軌跡參數值組合集合中確定出目標挖掘軌跡；向挖掘機發送控制指令以使挖掘機根據目標挖掘軌跡挖掘物料。該實施方式可以為挖掘機確定出最佳挖掘軌跡，從而能夠提高挖掘機的挖掘效率。

技術領域

本申請實施例涉及機械控制技術領域，具體涉及用于控制挖掘機的方法和裝置。

背景技術

挖掘機的操作較為復雜，不同操作人員的操作技術與操作習慣不同，導致挖掘機的操作不能達到統一的標準。因此，自主挖掘機逐漸進入人們的視野。如何為自主挖掘機確定挖掘軌跡，是目前自主挖掘機控制領域的一個廣泛研究的問題。

發明內容

本申請實施例提出了用于控制挖掘機的方法和裝置。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于控制挖掘機的方法，包括：根據至少兩個軌跡參數中軌跡參數的預設取值范圍，確定多個軌跡參數值組合，得到第一軌跡參數值組合集合，其中，軌跡參數值組合包括上述至少兩個軌跡參數中軌跡參數的一個參數值；從上述第一軌跡參數值組合集合中，確定出用于從預設的起點位置移動至預設的終點位置的多個軌跡參數值組合，得到第二軌跡參數值組合集合；確定上述第二軌跡參數值組合集合中滿足預設挖掘條件的軌跡參數值組合，得到第三軌跡參數值組合集合；從上述第三軌跡參數值組合集合中確定出目標挖掘軌跡；向挖掘機發送控制指令以使挖掘機根據上述目標挖掘軌跡挖掘物料。

在一些實施例中，上述根據至少兩個軌跡參數中軌跡參數的預設取值范圍，確定多個軌跡參數值組合，得到第一軌跡參數值組合集合，包括：對于至少兩個軌跡參數中軌跡參數，根據該軌跡參數的預設取值范圍，確定該軌跡參數的至少兩個軌跡參數值；將上述至少兩個軌跡參數的軌跡參數值分別組合，得到第一軌跡參數值組合集合。

在一些實施例中，上述從上述第一軌跡參數值組合集合中，確定出用于從預設的起點位置移動至預設的終點位置的多個軌跡參數值組合，包括：確定上述起點位置和上述終點位置之間的第一水平距離和第一垂直距離；對于上述第一軌跡參數值組合集合中的軌跡參數值組合，確定該軌跡參數值組合指示的挖掘軌跡的第二水平距離和第二垂直距離；響應于確定上述第一水平距離與上述第二水平距離相同以及上述第一垂直距離與上述第二垂直距離相同，確定該軌跡參數值組合用于從上述起點位置移動至上述終點位置。

在一些實施例中，上述確定上述第二軌跡參數值組合集合中滿足預設挖掘條件的軌跡參數值組合，得到第三軌跡參數值組合集合，包括：對于上述第二軌跡參數值組合集合中的軌跡參數值組合，確定該軌跡參數值組合是否滿足以下預設挖掘條件：執行該軌跡參數值組合指示的挖掘軌跡時不會碰撞障礙物、挖掘動力大于挖掘阻力；響應于確定該軌跡參數值組合滿足以上條件，將該軌跡參數值組合加入第三軌跡參數值組合集合。

在一些實施例中，上述從上述第三軌跡參數值組合集合中確定出目標挖掘軌跡，包括：確定上述第三軌跡參數值組合集合中軌跡參數值組合對應的挖掘體積，得到挖掘體積集合；根據上述挖掘體積集合，確定目標挖掘軌跡。

在一些實施例中，上述根據上述挖掘體積集合，確定目標挖掘軌跡，包括：確定上述挖掘體積集合中小于挖斗容量的至少一個挖掘體積；確定上述至少一個挖掘體積中挖掘體積最大值對應的軌跡參數值組合為目標軌跡參數值組合；確定上述目標軌跡參數值組合指示的挖掘軌跡為目標挖掘軌跡。