[發(fā)明專利]仿飛魚跨介質(zhì)無人飛行器及其控制方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910075180.2 | 申請日： | 2019-01-25 |
| 公開（公告）號： | CN109733601A | 公開（公告）日： | 2019-05-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 鄧見;路寬;劉豐睿 | 申請（專利權(quán)）人： | 浙江大學(xué) |
| 主分類號： | B64C35/00 | 分類號： | B64C35/00 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200 | 代理人： | 傅朝棟;張法高 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 無人飛行器 飛行器 后段 尾鰭 仿生機器魚 飛行器領(lǐng)域 飛行器運動 調(diào)整控制 高機動性 工作模式 介質(zhì)運動 任務(wù)執(zhí)行 外形特征 運動行為 游動 傳動軸 連接段 體積小 隱身性 拆裝 滑行 尾夾 胸鰭 模仿 | ||
1.一種仿飛魚跨介質(zhì)無人飛行器，其特征在于，包括前段（1）、連接段（2）、后段（3）、胸鰭（4）和尾鰭（5）；所述前段（1）和后段（3）通過連接段（2）相連，胸鰭（4）設(shè)置于前段（1）的兩側(cè)，尾鰭（5）設(shè)置于后段（3）的尾部，整體呈仿飛魚軀干形狀；
所述前段（1）的殼體由前段上殼體（8）和前段下殼體（9）可拆卸式拼合而成，后部開口；前段上殼體（8）和前段下殼體（9）中均設(shè)有隔板（11），通過隔板（11）形成密閉腔體，密閉腔體中設(shè)有舵機座（13），舵機座（13）中安裝有兩個胸鰭舵機（10），兩副胸鰭（4）分設(shè)于前段（1）兩側(cè)，且分別與一個胸鰭舵機（10）配合傳動；每副胸鰭（4）均包括若干條骨架，骨架的一端聚攏，另一端能夠聯(lián)動開合，骨架表面覆蓋第二蒙皮（26），形成由胸鰭舵機（10）驅(qū)動的可開合翼狀結(jié)構(gòu)；前段（1）殼體的后部開口處內(nèi)設(shè)用于連接的第一連接件（12）；
所述連接段（2）包括傳動結(jié)構(gòu)（14）、前節(jié)舵機固定架（15）、后節(jié)舵機固定板（16）和舵機（17）；所述前節(jié)舵機固定架（15）、后節(jié)舵機固定板（16）中各自固定有一個舵機（17）；所述的傳動結(jié)構(gòu)（14）由多段連桿組成至少具有兩個自由度的傳動連接結(jié)構(gòu)，傳動結(jié)構(gòu)（14）的兩端分別連接前節(jié)舵機固定架（15）和后節(jié)舵機固定板（16），其中與前節(jié)舵機固定架（15）相連的一端具有水平方向旋轉(zhuǎn)自由度，由前節(jié)舵機固定架（15）中的舵機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；與后節(jié)舵機固定板（16）相連的一端具有豎直方向旋轉(zhuǎn)自由度，由后節(jié)舵機固定板（16）中的舵機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；所述的前節(jié)舵機固定架（15）與所述的第一連接件（12）連接固定；
所述后段（3）的殼體由后段上殼體（19）和后段下殼體（20）可拆卸式拼合而成，前后部均開口；所述后段（3）的殼體前部內(nèi)設(shè)第二連接件（29），所述后節(jié)舵機固定板（16）與所述的第二連接件（29）連接固定；所述后段下殼體（20）中固定有電機座（27）和傳動軸支撐件（28）；電機座（27）上固定有一個電機（21），電機（21）的輸出軸穿過開設(shè)于曲柄（22）上的軸孔并帶動曲柄（22）水平轉(zhuǎn)動；曲柄（22）的末端設(shè)有第一球軸承（24），第一球軸承（24）通過環(huán)形連接件（23）連接一條直線軸承（25），環(huán)形連接件（23）底部固定有一條芯軸，芯軸插入第一球軸承（24）中構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；傳動軸支撐件（28）的軸上套設(shè)有第二球軸承（30）；所述傳動軸（6）呈多段式，其中部位置呈環(huán)形且套于第二球軸承（30）上，作為傳動軸（6）的往復(fù)旋轉(zhuǎn)中心；傳動軸（6）的一端呈直桿狀，穿過直線軸承（25）形成圓柱套筒副，另一端通過尾夾（7）連接尾鰭（5）。
2.如權(quán)利要求1所述的仿飛魚跨介質(zhì)無人飛行器，其特征在于，每副所述的胸鰭（4）均有5條線型的長度不一的骨架；由長至短分別為第一骨架、第二骨架、第三骨架、第四骨架、第五骨架；第一骨架的端部呈開有軸孔的定位銷，其余四條骨架端部為等大的圓環(huán)，定位銷依次穿過四個圓環(huán)構(gòu)成能夠相對轉(zhuǎn)動的間隙配合，定位銷上的軸孔與胸鰭舵機（10）的輸出軸配合傳動，依次帶動第一骨架、第二骨架、第三骨架、第四骨架、第五骨架聯(lián)動開合。
3.如權(quán)利要求1所述的仿飛魚跨介質(zhì)無人飛行器，其特征在于，所述前節(jié)舵機固定架（15）與第一連接件（12）之間通過卡合結(jié)構(gòu)可拆卸式固定，所述后節(jié)舵機固定板（16）與第二連接件（29）之間通過卡合結(jié)構(gòu)可拆卸式固定。
4.如權(quán)利要求1所述的仿飛魚跨介質(zhì)無人飛行器，其特征在于，所述的尾鰭（5）采用上小下大的非對稱結(jié)構(gòu)。
5.如權(quán)利要求1所述的仿飛魚跨介質(zhì)無人飛行器，其特征在于，所述的尾鰭（5）的擺動角度為無人飛行器中軸線兩側(cè)的-15°～15°范圍。
6.如權(quán)利要求1所述的仿飛魚跨介質(zhì)無人飛行器，其特征在于，所述的前段（1）和后段（3）之間覆蓋有第一蒙皮（18）。
7.如權(quán)利要求1所述的仿飛魚跨介質(zhì)無人飛行器，其特征在于，所述的后段（3）與尾鰭（5）之間覆蓋有第三蒙皮（31）。
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