[發明專利]一種車道級定位方法、裝置及定位設備

在審

• 申請號: 201910075113.0
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN111488762A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 易瑤;祁策;李焱;郝志會
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/10;G08G1/0968
• 代理公司: 北京思格頌知識產權代理有限公司 11635
• 代理人: 楊超

本發明公開了一種車道級定位方法。所述方法包括：對輸入圖像進行道路要素分割，得到包含指定類別的道路要素的分割圖像；對分割圖像中指定類別的道路要素所包括的像素進行矢量化處理，得到包括所述指定類別的道路要素描述信息的道路數據；根據所述道路數據包括的道路要素描述信息和拍攝所述輸入圖像的成像設備參數，確定車輛所在的車道和車輛與指定道路要素的位置關系。本發明實施例提供的車道級定位方法，通過實時拍攝的道路圖像即可實現對車輛的車道級定位，不需要依賴車道級地圖即可快速、準確的定位出車輛所在的車道和車輛在道路中的具體位置。

技術領域

本發明涉及地圖導航技術領域，特別涉及一種車道級定位方法、裝置及定位設備。

背景技術

隨著汽車數量的不斷增加，地圖導航的應用也越來越廣泛。在地圖導航領域中，車輛的車道級定位非常重要，車道級定位對于車輛確定自身所處橫向位置、制定導航策略具有重要的意義。此外，基于車道級定位的結果，還可以進行車輛車道級的路徑規劃和引導。

傳統的車道級定位方法一般通過車道線提取、線型分類、地圖匹配等過程來進行定位初始化，同時結合變道檢測和與車道級地圖進行實時車道線匹配來推測車輛所處的車道。這種方式要求有高精度的車道級地圖，需要包含車道線位置和類型，才能實現實時的車道線匹配，對地圖數據要求比較高，一般的地圖無法滿足要求；此外，這種方式只識別車輛兩側的車道線信息，而對于道路的其他信息(如：道路導流帶、邊緣線等)不予關注，這也在一定程度上限制了車道級定位的精確度，尤其是對于車道比較多的寬闊道路，并不能實現準確的匹配判斷，比如，對于具有四個車道的道路，其第二和第三車道兩側都是虛線，當車輛位于這兩個車道時，并不能很好地識別和定位出車輛的位置，從而導致大量不能定位的情況發生；而且這種方式依賴變道檢測進行推測，容易產生累計誤差，導致車道級定位精確度不高，魯棒性差。

在地圖導航領域中，如何快速準確地實現車道級定位，獲得更高精確度的車道級定位結果，并且降低對車道級地圖的依賴程度，成為一個亟待解決的問題。

發明內容

鑒于上述問題，本發明提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車道級定位方法、裝置及定位設備。

第一方面，本發明實施例提供一種車道級定位方法，包括：

對輸入圖像進行道路要素分割，得到包含指定類別的道路要素的分割圖像；

對分割圖像中指定類別的道路要素所包括的像素進行矢量化處理，得到包括所述指定類別的道路要素描述信息的道路數據；

根據所述道路數據包括的道路要素描述信息和拍攝所述輸入圖像的成像設備參數，確定車輛所在的車道和車輛與指定道路要素的位置關系。

在一個可選的實施例中，所述對輸入圖像進行道路要素分割，包括：使用機器學習模型，對輸入圖像中指定類別的道路要素進行識別，根據識別結果分割出所述輸入圖像中包括的指定類別的道路要素。

在一個可選的實施例中，所述對分割圖像中指定類別的道路要素所包括的像素進行矢量化處理，包括：將所述分割圖像中指定類別的道路要素的圖像區域中大于預設的第一閾值的連通部分確定為高置信區域；提取所述高置信區域中指定類別的道路要素，并擬合所述高置信區域中指定類別的道路要素在圖像坐標系下的曲線方程。

在一個可選的實施例中，所述確定為高置信區域后，還包括：根據道路要素的特征參數參考值，確定高置信區域中的道路要素存在缺失時，根據設定的平移規則，對道路要素進行補充。