[發(fā)明專利]航跡關(guān)聯(lián)方法及車載雷達

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910073992.3
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN109782267B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉長江;顧翔;毛聰;劉鍇圣
• 申請（專利權(quán)）人: 北京潤科通用技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66;G01S7/02
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 趙興華;王寶筠

本發(fā)明提供航跡關(guān)聯(lián)方法及車載雷達，以對同一車載雷達跟蹤得到的多條航跡進行航跡關(guān)聯(lián)。在本發(fā)明實施例中，將同一車載雷達跟蹤得到的多條航跡中兩兩組成航跡對，對每一航跡對都進行了二級關(guān)聯(lián)分析：第一級是對航跡對在當(dāng)前跟蹤周期的運動參數(shù)的相似性進行分析，得到相似性分析結(jié)果。第二級是基于連續(xù)多個跟蹤周期的相似性分析結(jié)果，來分析航跡對中的航跡是否滿足相似準(zhǔn)則，在滿足時可得出兩航跡相關(guān)聯(lián)的分析結(jié)果。在對每一航跡對都進行二級關(guān)聯(lián)分析后，就可得知哪兩條航跡是相關(guān)聯(lián)的，也就實現(xiàn)了同一車載雷達跟蹤得到的多條航跡的航跡關(guān)聯(lián)，進一步可輔助上層控制中心的決策。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及探測領(lǐng)域，特別涉及航跡關(guān)聯(lián)方法及車載雷達。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)地基雷達用于跟蹤飛機等飛行物。由于飛機等飛行物即使并列飛行，彼此間也隔開相對較遠(yuǎn)的距離，則雷達只會將一個飛行物識別為一個目標(biāo)，不會將其識別為兩個目標(biāo)。因此，現(xiàn)有的航跡關(guān)聯(lián)技術(shù)，多是將不同雷達跟蹤到的航跡相關(guān)聯(lián)，以提高整個雷達網(wǎng)絡(luò)的定位精度。

車載雷達，特別是裝車后的雷達是用于探測的重要傳感器。車載雷達可對探測到的多個散射點進行聚類操作，將同一目標(biāo)的散射點聚類成“簇”，并從簇中提取中心點進行跟蹤，得到目標(biāo)的航跡。

然而，發(fā)明人在研發(fā)本發(fā)明創(chuàng)造時發(fā)現(xiàn)：車載雷達的工作環(huán)境與地基雷達的工作環(huán)境相差甚遠(yuǎn)。在車載雷達的工作環(huán)境中，常會出現(xiàn)密集的車流和人流。為了防止不相關(guān)目標(biāo)的散射點被聚類到一起而導(dǎo)致跟蹤目標(biāo)丟失，在實際操作中多選取偏小的聚類門限，這就不可避免出現(xiàn)單一目標(biāo)的散射點聚類為多個“簇”的情況，而單一目標(biāo)的多個簇被跟蹤又會得到多個航跡，從而導(dǎo)致單一目標(biāo)的航跡出現(xiàn)了分裂。因此，對于車載雷達，存在對同一車載雷達跟蹤得到的多條航跡進行航跡關(guān)聯(lián)的需求。

此外，發(fā)明人還發(fā)現(xiàn)：在某些特定的場合下，如前后跟隨行駛的車輛、并排行走的行人等，其航跡也存在一定的相似性，若可對其跟蹤航跡進行關(guān)聯(lián)，則可以極大輔助上層控制中心的決策。因此，同樣存在對同一車載雷達跟蹤得到的多條航跡進行航跡關(guān)聯(lián)的需求。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供航跡關(guān)聯(lián)方法及車載雷達，以對同一車載雷達跟蹤得到的多條航跡進行航跡關(guān)聯(lián)。

為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：

一種航跡關(guān)聯(lián)方法，應(yīng)用于車載雷達，包括：

從所述車載雷達跟蹤得到的多條航跡中任取兩航跡組成航跡對；

對每一所述航跡對進行關(guān)聯(lián)分析，得到分析結(jié)果；

其中，所述進行關(guān)聯(lián)分析包括：

分析所述航跡對中的兩航跡在當(dāng)前跟蹤周期的運動參數(shù)是否相似，得到相似性分析結(jié)果；所述相似性分析結(jié)果用于表征所述運動參數(shù)相似或用于表征所述運動參數(shù)不相似；所述運動參數(shù)至少包括航跡點位置；所述運動參數(shù)相似至少包括航跡點位置相似；

根據(jù)連續(xù)M個跟蹤周期的相似性分析結(jié)果，分析所述航跡對中的兩航跡是否滿足相似準(zhǔn)則；所述連續(xù)M個跟蹤周期包括所述當(dāng)前跟蹤周期；所述M大于J_min，所述J_min為最小連續(xù)跟蹤周期數(shù)；

若滿足所述相似準(zhǔn)則，所述分析結(jié)果用于表征所述航跡對中的兩航跡相關(guān)聯(lián)。

可選的，所述進行關(guān)聯(lián)分析還包括：根據(jù)連續(xù)L個跟蹤周期的相似性分析結(jié)果，分析所述航跡對中的兩航跡是否滿足獨立準(zhǔn)則；所述連續(xù)L個跟蹤周期包括所述當(dāng)前跟蹤周期；所述L大于所述J_min，小于所述M；其中：若滿足所述獨立準(zhǔn)則，所述分析結(jié)果用于表征所述航跡對中的兩航跡相互獨立；若既不滿足所述相似準(zhǔn)則又不滿足所述獨立準(zhǔn)則，所述分析結(jié)果用于表征所述航跡對中的兩航跡的關(guān)系暫時無法判定。