[發(fā)明專利]使用感知系統(tǒng)措施管理前進路徑的自動駕駛復(fù)雜度

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910073765.0
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN110103984B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: D·K·格林姆;佟維;曾樹青;U·P·穆達里格
• 申請（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 王麗輝

1.一種用于控制車輛的自動駕駛系統(tǒng)的方法，所述方法包括：

計算沿著所述車輛行駛的路線的即將到來的區(qū)域的復(fù)雜度度量；

基于在預(yù)定間隔內(nèi)已經(jīng)通過區(qū)域的其它車輛的眾包聚合的后端參數(shù)來調(diào)節(jié)復(fù)雜度度量；

響應(yīng)于所述復(fù)雜度度量低于預(yù)定的低復(fù)雜度閾值，使用所述車輛的計算系統(tǒng)確定所述車輛在所述即將到來的區(qū)域中行駛的軌跡；以及

響應(yīng)于所述復(fù)雜度度量高于預(yù)定的高復(fù)雜度閾值：

指示外部計算系統(tǒng)確定所述車輛在所述即將到來的區(qū)域中行駛的所述軌跡；以及

如果所述軌跡不能由所述外部計算系統(tǒng)確定，則執(zhí)行所述車輛的最小風險條件操縱。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進一步包括：

響應(yīng)于所述復(fù)雜度度量在所述低復(fù)雜度閾值和所述高復(fù)雜度閾值之間：

通過重新分配所述車輛的所述計算系統(tǒng)的計算資源來調(diào)節(jié)所述車輛的所述計算系統(tǒng)；

指示所述車輛的所調(diào)節(jié)的計算系統(tǒng)確定所述車輛在所述即將到來的區(qū)域中行駛的所述軌跡；以及

如果所述軌跡不能由所述計算系統(tǒng)確定，則執(zhí)行所述車輛的最小風險條件操縱。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，計算所述復(fù)雜度度量包括基于由所述車輛的一個或多個傳感器捕獲的傳感器數(shù)據(jù)來計算個體傳感器的復(fù)雜度度量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，計算所述復(fù)雜度度量包括基于傳感器融合數(shù)據(jù)計算傳感器融合復(fù)雜度度量，所述傳感器融合數(shù)據(jù)基于由所述車輛的一個或多個傳感器捕獲的傳感器數(shù)據(jù)確定。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，基于由所述車輛的一個或多個傳感器捕獲的傳感器數(shù)據(jù)的時間序列分析，使用機器學習來計算所述復(fù)雜度度量。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述復(fù)雜度度量被計算為，其中p_i是包括使用來自所述車輛的一個或多個傳感器的傳感器數(shù)據(jù)計算的環(huán)境因子或復(fù)雜度值的第i個參數(shù)，w_i是與第i個參數(shù)相關(guān)聯(lián)的權(quán)重，并且m是參數(shù)的總數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進一步包括生成針對所述車輛的駕駛員的警報，以在到達所述即將到來的區(qū)域之前至少在預(yù)定時間間隔內(nèi)控制所述車輛。

8.一種執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項的用于控制車輛的自動駕駛系統(tǒng)的方法的車輛的自動駕駛系統(tǒng)，包括：

一個或多個對象傳感器；

計算系統(tǒng)；以及

控制器，其與所述一個或多個傳感器和所述計算系統(tǒng)耦合，所述控制器被配置為確定所述自動駕駛系統(tǒng)的操作模式，所述確定包括以下中的至少一個：

確定所述車輛沿著所述車輛行駛的路線在即將到來的區(qū)域中行駛的軌跡，使用所述車輛的內(nèi)部計算系統(tǒng)確定所述軌跡；以及

指示外部計算系統(tǒng)確定所述車輛在所述即將到來的區(qū)域中行駛的所述軌跡，并且如果所述軌跡不能由所述外部計算系統(tǒng)確定則執(zhí)行所述車輛的最小風險條件操縱。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動駕駛系統(tǒng)，其中，所述確定進一步包括：

通過重新分配所述車輛的所述計算系統(tǒng)的計算資源來調(diào)節(jié)所述車輛的所述計算系統(tǒng)；

指示所述車輛的所調(diào)節(jié)的計算系統(tǒng)確定所述車輛在所述即將到來的區(qū)域中行駛的所述軌跡；以及

如果所述軌跡不能由所述計算系統(tǒng)確定，則執(zhí)行所述車輛的最小風險條件操縱。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動駕駛系統(tǒng)，其中，所述控制器進一步被配置為計算所述即將到來的區(qū)域的復(fù)雜度度量，其中，計算所述復(fù)雜度度量包括基于由所述一個或多個傳感器捕獲的傳感器數(shù)據(jù)來計算個體傳感器的復(fù)雜度度量。