[發明專利]一種實現車輛編隊的方法及設備

在審

• 申請號: 201910073437.0
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN109901573A
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 時巖;高偉;陳山枝
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 陳宙

1.一種實現車輛編隊的方法，其特征在于，將車隊劃分為編隊粒，包括：

在車隊包括的編隊粒中，由每一個編隊粒中的控制車輛控制其所在編隊粒中的其它車輛實現車輛編隊，和/或由上一個的編隊粒中的車輛控制下一個編隊粒中的車輛實現車輛編隊。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述由上一個編隊粒中的車輛控制下一個編隊粒中的車輛實現車輛編隊，包括：

由所述上一個編隊粒中的所述控制車輛向所述下一個編隊粒中的所述控制車輛發送控制信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，包括：

所述車隊中的車輛根據其相鄰前方車輛的控制信息以及其所在編隊粒的所述控制車輛的控制信息控制自身行駛。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述將車隊劃分為編隊粒的方式為：

將與所述控制車輛的距離在預定距離內的車輛劃分到同一編隊粒中。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將與所述控制車輛的距離在預定距離內的車輛劃分到同一編隊粒中包括：

計算參考車輛與其后方車輛的距離，將滿足所述距離不大于所述預定距離的車輛納入所述參考車輛所在編隊粒。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在計算參考車輛與其后方車輛的距離前，還包括：將預定車輛作為參考車輛和/或將所述編隊粒中距離所述參考車輛距離最大的車輛作為下一個計算用參考車輛。

7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據其相鄰前方車輛的控制信息以及其所在編隊粒的所述控制車輛的控制信息控制自身行駛，包括：

根據所述相鄰前方車輛的加速度信息、所述控制車輛的加速度信息、預定時間、相鄰車輛之間的預訂距離計算自身行駛的加速度。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述計算自身行駛參數包括通過以下方式計算自身加速度：

其中，是第i輛車的理想加速度，是第i輛車的前方車輛加速度，為車輛i所在編隊粒的頭車加速度；t為所述預定時間，delay_time預定控制模式下的延遲時間；gap_des為所述相鄰兩車之間的間隔距離；N是車隊的車輛數；W是所述車輛i所在編隊粒的頭車的權重系數，a為所述前方車輛的權重系數；ξ是風阻系數，b_w是信息流發送的頻率。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行時，使所述至少一個處理器執行權利要求1-8中任一項所述的方法。

10.一種實現車輛編隊的方法，其特征在于，包括：

確定一個第一車輛作為計算用參考車輛，按照車隊行駛方向的反方向，依次計算所述參考車輛后方車輛與所述參考車輛的距離，將最后一輛滿足所述距離不大于預定距離的第二車輛作為下一個計算用參考車輛；

將所述第一車輛、所述第二車輛以及所述第一車輛與所述第二車輛之間的車輛納入一個編隊粒，實現編隊。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，包括：使用所述編隊粒中處于前方的編隊粒控制處于其后方的編隊粒行駛。

12.根據權利要求11所述的方法，其特征在于，所述使用所述編隊粒中處于前方的編隊粒控制處于其后方的編隊粒行駛，包括：

控制所述處于前方的編隊粒中的最前方車輛向所述處于其后方的編隊粒中的最前方車輛發送控制信息。