[發明專利]一種無人艇用半潛式海洋動力定位通信中繼系統

有效

• 申請號: 201910071989.8
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN109787673B
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 謝少榮;任杰烽;柯俊;瞿棟;彭艷;蒲華燕;李小毛;羅均
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: H04B7/15
• 分類號: H04B7/15
• 代理公司: 鄭州翊博專利代理事務所(普通合伙) 41155
• 代理人: 付紅莉;周玉青

1.一種無人艇用半潛式海洋動力定位通信中繼系統的工作方法，其特征在于，包括以下步驟：

（1）分別打開半潛式海洋動力定位通信中繼裝置、上位機和遙控器的供電電源，將上位機、遙控器分別與半潛式海洋動力定位通信中繼裝置建立連接；

（2）將半潛式海洋動力定位通信中繼裝置從母船下放至水中，用遙控器對半潛式海洋動力定位通信中繼裝置進行控制，使其遠離母船一定距離，然后用遙控器將半潛式海洋動力定位通信中繼裝置的控制權限切換到上位機控制模式；

（3）上位機獲得半潛式海洋動力定位通信中繼裝置的控制權限后，將半潛式海洋動力定位通信中繼裝置控制模式切換為自主控制模式；

（4）在上位機中輸入半潛式海洋動力定位通信中繼裝置的工作目標點位置，然后引導半潛式海洋動力定位通信中繼裝置自主航行至工作目標點位置；

（5）半潛式海洋動力定位通信中繼裝置到達工作目標點位置后，通過上位機系統開啟半潛式海洋動力定位通信中繼裝置的動力定位。

2.根據權利要求1所述的工作方法，其特征在于，所述半潛式海洋動力定位通信中繼裝置設有多個時，重復步驟（2）-（5）依次開啟多個半潛式海洋動力定位通信中繼裝置的動力定位，多個半潛式海洋動力定位通信中繼裝置之間通訊連接，多個半潛式海洋動力定位通信中繼裝置中的任何一個半潛式海洋動力定位通信中繼裝置與上位機通訊連接成功，其他多個與之相連接的半潛式海洋動力定位通信中繼裝置均可與上位機通訊連接。

3.根據權利要求1所述的工作方法，其特征在于，所述無人艇用半潛式海洋動力定位通信中繼系統包括半潛式海洋動力定位通信中繼裝置、與半潛式海洋動力定位通信中繼裝置配套使用的遙控器和用于控制半潛式海洋動力定位通信中繼裝置的上位機；所述半潛式海洋動力定位通信中繼裝置包括半潛式浮筒機構，所述半潛式浮筒機構的尾部設有螺旋槳推進器，半潛式浮筒機構上固定連接有豎直設置的防水支柱，防水支柱的頂部固定連接有設備安裝平臺；所述設備安裝平臺上設有無線天線、遙控器天線、GPS天線、攝像頭、慣導和布放回收支架，所述布放回收支架上設有布放回收吊點；所述半潛式浮筒機構內部設有供電電源、單片機和控制計算機，所述控制計算機與無線天線、GPS天線、攝像頭、慣導、單片機連接，所述單片機與螺旋槳推進器、遙控器天線、控制計算機連接；所述遙控器與半潛式海洋動力定位通信中繼裝置的遙控器天線通訊連接；所述上位機與半潛式海洋動力定位通信中繼裝置的無線天線通訊連接。

4.根據權利要求3所述的工作方法，其特征在于，所述半潛式浮筒機構包括兩個平行設置的浮筒，兩個浮筒之間設有浮筒連接件。

5.根據權利要求4所述的工作方法，其特征在于，所述防水支柱、浮筒連接件均為中空結構，所述慣導上設有慣導防水套。

6.根據權利要求3所述的工作方法，其特征在于，所述遙控器上設有攝像頭開關、模式控制開關、緊急停止按鈕、控制權限切換按鈕、顯示屏、攝像頭方向控制搖桿、左右轉向搖桿和速度控制搖桿。

7.根據權利要求6所述的工作方法，其特征在于，所述模式控制開關設有上、中、下三個檔位。

8.根據權利要求3所述的工作方法，其特征在于，所述上位機包括裝置選擇菜單、海圖管理菜單、裝置操縱菜單、攝像頭管理菜單、控制權限切換按鈕、目標點設定按鈕、循跡開始按鈕、動力定位開關、海圖顯示區域和緊急停止按鈕。

9.根據權利要求3所述的工作方法，其特征在于，所述半潛式海洋動力定位通信中繼裝置設有多個，多個半潛式海洋動力定位通信中繼裝置彼此之間通訊連接。

10.根據權利要求3所述的工作方法，其特征在于，所述供電電源上設有電池電量檢測模塊，所述電池電量檢測模塊與控制計算機連接。