[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201910071593.3
• 申請日: 2019-01-24
• 公開（公告）號: CN110103962B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 梅田彈;戶田明祐;上田雄悟
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/16;B60W40/04
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉建

1.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

識別部，其識別本車輛的周邊狀況；以及

駕駛控制部，其基于由所述識別部識別的識別結果，來控制所述本車輛的加減速及轉向，

所述駕駛控制部在所述本車輛通過交叉路口的情況下，在所述本車輛行進的預定的方向為跨過相向車輛的前進道路而通過所述交叉路口的方向且在所述本車輛行駛的道路上存在中央隔離帶時，進行如下處理：

通過進行與在所述本車輛的前方行駛且被推定出向所述預定的方向的行進意圖的前行車輛的行為相應的行駛控制，來使所述本車輛追隨所述前行車輛而通過所述交叉路口，

與所述本車輛行進的預定的方向為跨過相向車輛的前進道路而通過所述交叉路口的方向且在所述本車輛行駛的道路上不存在中央隔離帶時相比，在更早的時機使所述本車輛開始向所述前行車輛的追隨。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置還具備推定所述前行車輛的與行進方向相關的意圖的推定部，

在所述前行車輛處于用于向與所述預定的方向相同的方向行進的專用行車道上的情況下，所述推定部推定為所述前行車輛存在向所述預定的方向的行進意圖。

3.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

在設置于所述交叉路口內且用于向與所述預定的方向相同的方向行進的專用行車道上存在所述前行車輛的情況下，所述駕駛控制部確定為使所述本車輛追隨所述前行車輛而通過所述交叉路口。

4.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

在所述本車輛通過交叉路口的情況下，在所述本車輛行進的預定的方向為跨過相向車輛的前進道路而通過所述交叉路口的方向且在進入路徑上存在中央隔離帶時，所述駕駛控制部使所述本車輛追隨在所述本車輛的前方行駛且被推定出向所述預定的方向的行進意圖的前行車輛而通過所述交叉路口，其中，所述進入路徑是向所述本車輛行駛的道路的道路外區域前往的跨過相向車道的路徑。

5.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

在不追隨所述前行車輛的情況下，所述駕駛控制部基于由所述識別部識別的識別結果來進行用于通過所述交叉路口的行駛控制。

6.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

識別部，其識別本車輛的周邊狀況；以及

駕駛控制部，其基于由所述識別部識別的識別結果，來控制所述本車輛的加減速及轉向，

所述駕駛控制部在所述本車輛通過交叉路口的情況下，在所述本車輛行進的預定的方向為跨過相向車輛的前進道路而通過所述交叉路口的方向且在所述本車輛行駛的道路上存在中央隔離帶時，進行如下處理：

通過進行與在所述本車輛的前方行駛且被推定出向所述預定的方向的行進意圖的前行車輛的行為相應的行駛控制，來使所述本車輛追隨所述前行車輛而通過所述交叉路口，

與所述本車輛行進的預定的方向為跨過相向車輛的前進道路而通過所述交叉路口的方向且在所述本車輛行駛的道路上不存在中央隔離帶時相比，縮短所述前行車輛與所述本車輛的車間距離地使所述本車輛進行向所述前行車輛的追隨。

7.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

識別部，其識別本車輛的周邊狀況；以及

駕駛控制部，其基于由所述識別部識別的識別結果，來控制所述本車輛的加減速及轉向，

在所述本車輛通過交叉路口的情況下，在所述本車輛行進的預定的方向為跨過相向車輛的前進道路而通過所述交叉路口的方向且在所述本車輛行駛的道路上存在中央隔離帶時，所述駕駛控制部通過進行與在所述本車輛的前方行駛且被推定出向所述預定的方向的行進意圖的前行車輛的行為相應的行駛控制，來使所述本車輛追隨所述前行車輛而通過所述交叉路口，

在所述本車輛通過交叉路口的情況下，在所述本車輛行進的預定的方向為跨過相向車輛的前進道路而通過所述交叉路口的方向且在所述本車輛行駛的道路上存在中央隔離帶時，至少到所述中央隔離帶的端部之前所述駕駛控制部使所述本車輛持續追隨所述前行車輛。