[發明專利]一種機器人避障的方法及機器人

在審

• 申請號: 201910071411.2
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN111487956A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 王加加;欒春雨;周祖鴻;王可可;沈劍波
• 申請（專利權）人: 深圳市神州云海智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06T7/11;G06T7/70;H04N13/204
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

本發明適用于機器人技術領域，提供了一種機器人避障的方法及機器人，其中，該機器人避障的方法包括采集深度圖像，對采集的所述深度圖像進行平面分割，獲得N個分割單元，判斷獲得的分割單元中面積最大的分割單元是否為預設水平面，若為預設水平面，則判斷所述預設水平面中是否存在障礙物，若所述預設水平面中存在障礙物，則分別獲取所述障礙物和機器人的位置信息，根據獲取的所述障礙物和機器人的位置信息，控制所述機器人避開所述障礙物。本發明可以減少人工干預，提高機器人的自主避障能力。

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種機器人避障的方法、機器人及計算機可讀存儲介質。

背景技術

避障功能作為機器人中一項最基礎也是最關鍵的功能，旨在使機器人在行進過程中避免發生碰撞，提高機器人的使用壽命。

然而，目前大多數機器人的避障效果并不理想，自主性不強，往往需要人工輔助才能達到避障的目的，例如柵格避障控制法和人工勢場避障控制法，即便是可以在機器人本體上安裝多個測距傳感器來達到自動檢測障礙物的目的，也無法適應不同速度的機器人。

故有必要提出一種新的技術方案，以解決上述技術問題。

發明內容

鑒于此，本發明實施例提供了一種機器人避障的方法及機器人，可以減少人工干預，提高機器人的自主避障能力。

本發明實施例的第一方面提供了一種機器人避障的方法，包括：

采集深度圖像；

對采集的所述深度圖像進行平面分割，獲得N個分割單元，其中N為大于1的整數；

判斷獲得的分割單元中面積最大的分割單元是否為預設水平面；

若為預設水平面，則判斷所述預設水平面中是否存在障礙物；

若所述預設水平面中存在障礙物，則分別獲取所述障礙物和機器人的位置信息；

根據獲取的所述障礙物和機器人的位置信息，控制所述機器人避開所述障礙物。

本發明實施例的第二方面提供了一種機器人，包括存儲器，處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，上述處理器執行上述計算機程序時實現上述第一方面提及的方法。

本發明實施例的第三方面提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，上述計算機程序被處理器執行時實現上述第一方面提及的方法。

本發明實施例與現有技術相比存在的有益效果是：在本實施例中，首先采集深度圖像，然后對采集的所述深度圖像進行平面分割，獲得N個分割單元，再判斷獲得的分割單元中面積最大的分割單元是否為預設水平面，若為預設水平面，則判斷所述預設水平面中是否存在障礙物，若所述預設水平面中存在障礙物，則分別獲取所述障礙物和機器人的位置信息，最后根據獲取的所述障礙物和機器人的位置信息，控制所述機器人避開所述障礙物。與現有技術相比，通過本發明實施例可以減少人工干預，提高機器人的自主避障能力，具有較強的易用性和實用性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1-a為本發明實施例一提供的機器人避障的方法的流程示意圖；

圖1-b為本發明實施例一提供的機器人避障的方法中3D深度攝像頭的安裝示意圖；

圖2-a為本發明實施例二提供的機器人避障的方法的流程示意圖；