[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于VR與多傳感器的電力巡線(xiàn)無(wú)人機(jī)及巡線(xiàn)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910070524.0
• 申請(qǐng)日: 2019-01-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109573037A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱航;裴思宇;林鵬飛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B64C39/02
• 分類(lèi)號(hào): B64C39/02;B64C1/30;B64D47/08
• 代理公司: 長(zhǎng)春吉大專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 22201
• 代理人: 邵銘康;朱世林

1.一種基于VR與多傳感器的電力巡線(xiàn)無(wú)人機(jī)，由中心板平臺(tái)(A)、動(dòng)力與控制集成模塊(B)、可折疊機(jī)臂組(C)、起落架自動(dòng)收放機(jī)構(gòu)組(D)、起落架對(duì)(E)、三軸高度可調(diào)云臺(tái)(F)、攝像機(jī)對(duì)(G)、超聲傳感器(H)、可折疊槳葉組(J)組成，其特征在于：動(dòng)力與控制集成模塊(B)經(jīng)螺釘固接于中心板平臺(tái)(A)下部前面；可折疊機(jī)臂組(C)的六個(gè)可折疊機(jī)臂在同一水平面上，每個(gè)可折疊機(jī)臂上固定板組(16)所設(shè)的孔組Ⅲ(15)，經(jīng)螺釘固接于呈六邊形的中心板平臺(tái)(A)的六個(gè)角上；可折疊槳葉組(J)由六個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的可折疊槳葉組成，六個(gè)可折疊槳葉通過(guò)六個(gè)銷(xiāo)軸分別與可折疊機(jī)臂組(C)中六個(gè)可折疊機(jī)臂的槳葉支架(1)所設(shè)孔組Ⅰ(2)鉸接；起落架自動(dòng)收放機(jī)構(gòu)組(D)的兩個(gè)起落架自動(dòng)收放機(jī)構(gòu)，經(jīng)各自收放機(jī)構(gòu)支架(20)上方所設(shè)孔組Ⅳ(19)用螺釘固接于中心板平臺(tái)(A)下方，且兩個(gè)起落架自動(dòng)收放機(jī)構(gòu)左右對(duì)稱(chēng)；起落架對(duì)(E)由左右兩個(gè)起落架組成，兩個(gè)起落架的上端分別插入兩個(gè)起落架自動(dòng)收放機(jī)構(gòu)(D)上的套筒(24)中，起落架上端與套筒(24)過(guò)盈連接；三軸高度可調(diào)云臺(tái)(F)經(jīng)直線(xiàn)電機(jī)(30)上部所設(shè)的孔組Ⅴ(29)用螺釘固接于中心板平臺(tái)(A)正下方；攝像機(jī)對(duì)(G)的兩臺(tái)攝像機(jī)分別固接于三軸高度可調(diào)云臺(tái)(F)的攝像機(jī)固定板Ⅰ(35)和攝像機(jī)固定板Ⅱ(38)；超聲傳感器(H)經(jīng)工程膠水粘接于動(dòng)力與控制集成模塊(B)外殼正前方。

2.按權(quán)利要求1所述的基于VR與多傳感器的電力巡線(xiàn)無(wú)人機(jī)，其特征在于：所述的可折疊機(jī)臂組(C)由六個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的可折疊機(jī)臂組成，其中單個(gè)可折疊機(jī)臂由槳葉支架(1)、槳葉電機(jī)(4)、槳葉電機(jī)支座(5)、碳纖維管支架(7)和折疊機(jī)構(gòu)(K)組成，其中折疊機(jī)構(gòu)(K)由活動(dòng)臂(9)、固定板對(duì)(16)、止動(dòng)銷(xiāo)(11)、彈簧(12)、固定桿(13)、導(dǎo)向桿(18)和固定板組限位桿(14)組成，活動(dòng)臂(9)上設(shè)有孔(10)；固定板對(duì)(16)中部設(shè)有止動(dòng)銷(xiāo)導(dǎo)向槽對(duì)(17)；固定板對(duì)(16)為左右兩個(gè)固定板，止動(dòng)銷(xiāo)導(dǎo)向槽對(duì)(17)為左右兩個(gè)導(dǎo)向槽；止動(dòng)銷(xiāo)(11)左右兩端分別與止動(dòng)銷(xiāo)導(dǎo)向槽對(duì)(17)的左右兩個(gè)導(dǎo)向槽滑動(dòng)連接；固定桿(13)左右兩端經(jīng)螺釘固接于固定板對(duì)(16)的兩個(gè)固定板之間，且位于固定板近后端上部；導(dǎo)向桿(18)的后端與固定桿(13)固接，且導(dǎo)向桿(18)與止動(dòng)銷(xiāo)(11)的中心孔為滑動(dòng)連接；彈簧(12)穿于導(dǎo)向桿(18)上，且彈簧(12)由止動(dòng)銷(xiāo)(11)固定桿(13)限位；固定板組限位桿(14)左右兩端經(jīng)螺釘固接于固定板對(duì)(16)的兩個(gè)固定板之間，且位于固定板近后端下部；固定板對(duì)(16)上設(shè)有由上下對(duì)稱(chēng)的8個(gè)孔組成的孔組Ⅲ(15)；槳葉電機(jī)(4)、槳葉電機(jī)支座(5)、碳纖維管支架(7)和折疊機(jī)構(gòu)(K)自前至后順序排列，其中槳葉電機(jī)支座(5)前端與槳葉電機(jī)(4)固接，槳葉電機(jī)支座(5)后端經(jīng)螺母組Ⅰ(6)與碳纖維管支架(7)前端固接；碳纖維管支架(7)后端經(jīng)螺母組Ⅱ(8)與折疊機(jī)構(gòu)(K)中活動(dòng)臂(9)前端固接；槳葉支架(1)左右端設(shè)有由對(duì)稱(chēng)的2個(gè)孔組成的孔組Ⅰ(2)；槳葉支架(1)中部設(shè)有由對(duì)稱(chēng)的2個(gè)孔組成的孔組Ⅱ(3)。

3.按權(quán)利要求1所述的基于VR與多傳感器的電力巡線(xiàn)無(wú)人機(jī)，其特征在于：所述的起落架自動(dòng)收放機(jī)構(gòu)組(D)由四個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的起落架自動(dòng)收放機(jī)構(gòu)組成，其中單個(gè)起落架自動(dòng)收放機(jī)構(gòu)由收放機(jī)構(gòu)支架(20)、套筒(24)、銷(xiāo)軸(22)、活動(dòng)桿Ⅰ(21)、活動(dòng)桿Ⅱ(23)、活動(dòng)桿Ⅲ(25)、活動(dòng)桿Ⅳ(26)和舵機(jī)(28)組成，收放機(jī)構(gòu)支架(20)上方設(shè)有由4個(gè)梯形分布的孔構(gòu)成的孔組Ⅳ(19)；套筒(24)上端與收放機(jī)構(gòu)支架(20)前端下面鉸接；套筒(24)下端與活動(dòng)桿Ⅱ(23)和活動(dòng)桿Ⅲ(25)下端鉸接；活動(dòng)桿Ⅰ(21)和活動(dòng)桿Ⅳ(26)上端與收放機(jī)構(gòu)支架(20)后端下面鉸接；活動(dòng)桿Ⅱ(23)和活動(dòng)桿Ⅲ(25)上端與銷(xiāo)軸(22)鉸接；活動(dòng)桿Ⅳ(26)上設(shè)有方孔(27)，方孔(27)與舵機(jī)(28)的主軸連接；舵機(jī)(28)經(jīng)螺釘與收放機(jī)構(gòu)支架(20)左面固接。