[發明專利]多方向浮動執行機構

在審

• 申請號: 201910069453.2
• 申請日: 2019-01-24
• 公開（公告）號: CN109732475A
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 夏琴香;鐘興尉;俞高峰;張洪臣;徐曉
• 申請（專利權）人: 華南理工大學;廣州藍圣智能科技有限公司
• 主分類號: B24B41/04
• 分類號: B24B41/04
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 郭煒綿

1.多方向浮動執行機構，其特征在于，包括殼體、軸向浮動模塊、關節軸承、主軸以及徑向浮動模塊；

其中，所述主軸通過所述關節軸承設在所述軸向浮動模塊上，以使得主軸能在軸向浮動模塊上沿主軸的徑向擺動；

所述殼體設有容納腔，所述軸向浮動模塊沿所述主軸的軸向可滑動地設在所述容納腔內，且軸向浮動模塊上面向容納腔內壁的部位上開設有沿主軸的軸向延伸的充氣槽，容納腔內壁上形成有伸入到所述充氣槽內的伸出部，充氣槽、所述伸出部以及容納腔內壁共同密閉地圍合形成充氣腔；

所述殼體上開設有第一進氣通道，所述第一進氣通道與所述充氣腔相通；

所述徑向浮動模塊與所述殼體沿所述主軸的徑向上保持相對位置穩定，徑向浮動模塊包括基體和活塞柱頭，所述基體上開設有第二進氣通道和與所述活塞柱頭一一對應配套的活塞腔，所述第二進氣通道與活塞腔相通，多個所述活塞柱頭均勻地分布在所述主軸的周向上，且多個活塞柱頭均與主軸相抵接，以使得主軸在徑向上所受到的來自活塞柱頭的抵押力均相等。

2.根據權利要求1所述的多方向浮動執行機構，其特征在于，所述軸向浮動模塊上設有掏空部，所述徑向浮動模塊設置在所述掏空部內。

3.根據權利要求2所述的多方向浮動執行機構，其特征在于，所述基體與所述軸向浮動模塊相抵靠，所述第二進氣通道延伸到基體上與軸向浮動模塊相靠接的部位上；

所述軸向浮動模塊上開設有與所述充氣腔相連通的中繼氣道，所述中繼氣道延伸到軸向浮動模塊上與所述基體相靠接的部位上，中繼氣道與所述第二進氣通道相對接連通。

4.根據權利要求1所述的多方向浮動執行機構，其特征在于，所述容納腔設置成圓孔狀，所述軸向浮動模塊設置成與所述容納腔適配的圓柱狀,所述充氣槽為設在軸向浮動模塊外周上的環形凹陷槽，所述伸出部為設在容納腔內壁上且與所述環形凹陷槽契合的環形突起，以使得所述充氣腔環設在軸向浮動模塊周向上。

5.根據權利要求4所述的多方向浮動執行機構，其特征在于，還包括O型密封圈，兩個所述O型密封圈箍套在所述軸向浮動模塊的外周上，兩個O型密封圈均與所述容納腔內壁相抵緊，兩個O型密封圈分別設置于所述充氣腔的兩側。

6.根據權利要求4所述的多方向浮動執行機構，其特征在于，還包括限位螺釘，所述軸向浮動模塊的外周上還開設有沿所述主軸的軸向延伸的限位滑槽，所述限位螺釘穿過所述容納腔的內壁伸入到所述限位滑槽內。

7.根據權利要求1～6中任一項所述的多方向浮動執行機構，其特征在于，所述關節軸承包括外圈、滾珠和內圈；

其中，所述外圈嵌設在所述軸向浮動模塊上，所述內圈套緊在所述主軸上，所述內圈的外表面形成為球面，所述外圈的內環面形成為與所述球面適配的弧面，以使得外圈和內圈組合形成球鉸結構；

所述內圈的外表面上還開設有沿所述關節軸承的軸向延伸的球槽，所述外圈的內環面上開設有球孔，所述球孔與所述球槽對齊，所述滾珠的兩端分別陷入在球孔和球槽內。

8.根據權利要求7所述的多方向浮動執行機構，其特征在于，所述外圈包括第一軸承圈、第二軸承圈和緊固螺釘；

所述第一軸承圈的內環面上開設有第一半孔，所述第二軸承圈的內環面上開設有第二半孔，第一軸承圈和第二軸承圈通過所述緊固螺釘可拆卸地組合形成所述外圈，所述第一半孔和所述第二半孔對齊相接組成所述球孔。

9.根據權利要求7所述的多方向浮動執行機構，其特征在于，還包括夾緊結構，所述夾緊結構包括外襯套、內襯套和鎖緊螺栓，所述外襯套套設在所述主軸上，所述內襯套嵌入在所述內圈內；

所述外襯套的外周面上形成有第一楔面,所述內襯套的內圈面上形成有第二楔面,外襯套嵌入內襯套內，所述第一楔面與所述第二楔面相契合,所述鎖緊螺栓設置成用于驅動外襯套和內襯套相向靠攏移動,以驅動第一楔面與第二楔面靠攏重疊在一起。

10.根據權利要求1所述的多方向浮動執行機構，其特征在于，所述主軸的自由端上設有工具拓展部。