[發明專利]用于端對端自主車輛驗證的系統和方法

在審

• 申請號: 201910068515.8
• 申請日: 2019-01-24
• 公開（公告）號: CN110103983A
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: U·P·穆達里格;佟維;P·帕拉尼薩梅
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;G05D1/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 董均華;劉茜

1.一種方法，包括：

由具有傳感器系統和致動器的自主車輛收集真實世界傳感器數據集；

由計算機系統的融合模塊來融合所述真實世界傳感器數據集；

由轉換器模塊將所述融合的真實世界傳感器數據集轉換成通用表示數據集形式；

由擾動模塊從所述轉換的真實世界傳感器數據集中生成擾動；

由發生器模塊從所述真實世界傳感器數據集的通用表示數據集形式中生成三維對象數據集；以及

使用所述三維對象數據集來評估所述自主車輛的控制特征。

2.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

由傳感器模型仿真器生成虛擬傳感器數據集；

由所述融合模塊來融合所述虛擬傳感器數據集；

由所述轉換器模塊將所述融合的虛擬傳感器數據集轉換成所述通用表示數據集形式；以及

由所述發生器模塊從所述虛擬傳感器數據集的通用表示數據集形式中生成所述三維對象數據集。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，轉換成通用表示數據集形式包括將所述真實世界傳感器數據集轉換成體素數據集。

4.根據權利要求3所述的方法，進一步包括：

由傳感器模型仿真器生成虛擬傳感器數據集；

由所述融合模塊來融合所述虛擬傳感器數據集；以及

將所述虛擬傳感器數據集轉換成所述體素數據集。

5.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

將所述三維數據集存儲在測試數據庫中；以及

生成所述三維數據集的擾動以創建交通場景。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，生成所述三維數據集的擾動包括將額外的車輛增加至所述交通場景。

7.根據權利要求5所述的方法，進一步包括：

由規劃和行為模塊通過在執行算法時使用所述三維數據庫來評估所述算法。

8.一種系統，包括：

由具有傳感器的自主車輛生成的真實世界傳感器數據集；

由虛擬世界模型和高保真傳感器模型生成的虛擬世界數據集；

感測和感知模塊，所述感測和感知模塊配置成：

在第一擾動模塊中生成所述真實世界傳感器數據集的第一擾動；

在發生器模塊中從所述真實世界傳感器數據集中生成三維對象數據集；以及

規劃和行為模塊，所述規劃和行為模塊配置成：

在第二擾動模塊中生成所述三維對象數據集的第二擾動；

在測試模塊中使用包括所述第二擾動的所述三維對象數據集測試控制特征；以及

在控制模塊中執行來自所述控制特征的指令輸出。

9.根據權利要求8所述的系統，其中，所述控制模塊包括所述自主車輛的響應于所述指令輸出的致動器。

10.根據權利要求8所述的系統，進一步包括：

傳感器模型仿真器，所述傳感器模型仿真器配置成從傳感器模型生成虛擬傳感器數據集；

其中，所述規劃和行為模塊配置成相對于評分指標在評估發動機中評估針對性能的指令輸出；以及

其中，所述真實世界傳感器數據集包括來自基于基礎設施的傳感器以及基于移動平臺的傳感器的數據。