[發明專利]一種固定線路無人船作業方法

在審

• 申請號: 201910067124.4
• 申請日: 2019-01-24
• 公開（公告）號: CN109814139A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 董洪理
• 申請（專利權）人: 上海孚實船舶科技有限公司
• 主分類號: G01S19/46
• 分類號: G01S19/46
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 劉珊珊

本發明提出一種固定線路無人船作業方法，該方法首先獲取工作區域電子海圖，對獲取的電子海圖進行柵格化處理；然后在柵格點處布置人工信號標，人工信號標內存儲自身位置坐標；在工作區域海面布設浮標節點，通過人工信號標和浮標節點組成自組網絡。本發明采用人工信號標對無人船的航行方向進行修正，消除海上GPS導航/北斗衛星定位產生的漂移量，保證無人船在正確的航線上行駛；另外，本發明采用人工信號標和水面浮標組成自組網絡，構建海面與遠程控制中心的數據交互網絡，可實時對無人船的狀態、海面狀態進行監控。

技術領域

本發明涉及無人船技術領域，尤其是一種固定線路無人船作業方法。

背景技術

目前的采用無人船執行任務的領域中，無人船作為執行終端，主要依靠遠程終端操控，但無人船行駛在海上時，由于海面寬闊，且海上環境變化迅速，而岸邊的基站覆蓋范圍有限，因此遠程操控人員很難全程監控無人船的狀態，無法及時控制無人船，導致無人船偏航、沉沒。

發明內容

發明目的：為解決上述技術問題，本發明提出一種固定線路無人船作業方法。

技術方案：本發明解決技術問題的方案為：

一種固定線路無人船作業方法，包括步驟

(1)獲取工作區域電子海圖；

(2)對獲取的電子海圖進行柵格化處理，將柵格地圖根據障礙物所在區域分為可航區域和障礙區域；

(3)在柵格地圖可航區域的柵格點處設置位置固定的人工信號標，所述人工信號標內存儲有人工信號標的位置坐標；在海面布設浮標節點，浮標節點隨波浪運動而移動，采集周圍海平面的環境數據；以人工信號標為匯聚節點，對人工信號標內的浮標節點發起組網信息，浮標節點接收到組網信息后，創建到人工信號標的數據傳輸鏈路，并將采集到的數據上傳至人工信號標，人工信號標將數據匯總后通過岸上基站上傳給遠程控制中心；

(4)無人船下載柵格地圖，獲取任務航線，以任務航線中的柵格點作為行程分段節點，通過自身的GPS單元/北斗衛星定位單元獲取自身位置，并發起導航；在行駛過程中，無人船建立與人工信號標間的通信鏈路，通過建立的通信鏈路與人工信號標交互，標獲取海面環境參數，根據海面環境調整自身運行參數；無人船根據預先設置的時間觸發條件，定期向遠程控制中心提交自身狀態數據，并根據遠程控制中心下發的指令調整運行狀態，無人船與遠程控制中心的交互方式包括：

無人船通過岸上基站與遠程控制中心直接交互數據；

或，無人船建立與人工信號標間的通信鏈路，通過人工信號標與遠程控制中心交互數據；

當行駛至行程分段節點時，無人船獲取行程分段節點處的人工信號標內的位置坐標，根據獲取的位置坐標修正航向。

進一步的，所述人工信號標處設置有充能裝置，用于給無人船進行充電。

進一步的，當所述工作區域中存在多個無人船時，無人船與無人船之間通過ZigBee技術組成自組網絡，無人船在自組網絡內交換數據。

有益效果：與現有技術相比，本發明具有以下優勢：

1、本發明采用人工信號標對無人船的航行方向進行修正，消除海上GPS導航/北斗衛星定位產生的漂移量，保證無人船在正確的航線上行駛；

2、本發明采用人工信號標和水面浮標組成自組網絡，構建海面與遠程控制中心的數據交互網絡，可實時對無人船的狀態、海面狀態進行監控，以便監控中心及時調整下發給無人船的任務航線；

3、本發明通過無人船與人工信號標的交互，能夠無人船獲取海面狀態信息，以便調整行駛參數和行駛姿態，進行避障，避免翻船。

附圖說明

圖1為本發明的流程圖。