[發明專利]一種步態訓練康復機器人

在審

• 申請號: 201910065606.6
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN109771214A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 陳琳;潘海鴻;梁旭斌;蒲明輝
• 申請（專利權）人: 廣西安博特智能科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種步態訓練康復機器人，其結構至少包括床身(1)、減重固定機構(2)、下肢外骨骼(3)、底架(4)、電動推桿(5)、連接臂(6)、髖部調節結構(7)、床身骨架(8)、臀部坐板(9)、連接桿(10)、支撐桿件(12)、扶手(37)、急停開關(38)，其特征在于：

所述床身(1)至少由床身骨架(8)和臀部坐板(9)組成；所述床身骨架(8)和臀部坐板(9)通過螺紋固定連接；所述床身(1)通過連接桿(10)和電動推桿(5)安裝在底架(4)上；

所述減重固定機構(2)安裝在床身(1)上；

所述電動推桿(5)的上端與床身骨架(8)轉動連接，電動推桿(5)的下端與支撐桿件(12)轉動連接；所述電動推桿(5)和連接桿(10)之間的夾角在00到900之間變化；所述電動推桿(5)直接推動床身(1)轉動，床身(1)轉動的范圍為00到900；

所述連接臂(6)為L型；所述連接臂(6)L型的一端和髖部調節結構(7)固定連接，連接臂(6)L型的另一端與下肢外骨骼(3)鉸接；

所述髖部調節結構(7)安裝在床身骨架(8)前端的下面；

所述連接桿(10)的上端安裝在臀部坐板(9)下面，連接桿(10)的下端與支撐桿件(12)轉動連接；

所述支撐桿件(12)安裝在底架(4)上；

所述扶手(37)上部安裝有急停開關(38)；所述扶手(37)安裝在床身骨架(8)前部。

2.根據權利要求1所述的一種步態訓練康復機器人，其特征在于：所述減重固定機構(2)至少包括綁帶托(34)、綁帶固定組件(35)、減重吊帶(36)；所述綁帶托(34)上表面設有凹槽，所述綁帶托(34)焊接在床身(1)的尾部；所述綁帶固定組件(35)焊接在床身(1)的下表面；所述減重吊帶(36)一端固定在綁帶固定組件(35)上，減重吊帶(36)另一端自由放在床身(1)上；所述減重吊帶(36)穿過綁帶托(34)上表面的凹槽；所述綁帶托(34)上表面的凹槽能限制減重吊帶(36)左右移動。

3.根據權利要求1所述的一種步態訓練康復機器人，其特征在于：所述下肢外骨骼(3)至少包括髖關節驅動裝置(15)、髖關節電氣限位開關(16)、髖關節機械限位塊(17)、大腿連接桿(18)、大腿桿(22)、大腿調節塊(23)、大腿角度傳感器(24)、大腿支撐調節機構、小腿桿(27)、小腿角度傳感器(28)、小腿連接桿(30)、膝關節驅動裝置(31)、膝關節電氣限位開關(32)、膝關節機械限位塊(33)、小腿支撐調節機構；所述的髖關節驅動裝置(15)通過螺紋連接安裝在連接臂(6)上；所述髖關節機械限位塊(17)通過螺栓固定在連接臂(6)上；所述髖關節電氣限位開關(16)安裝在髖關節機械限位塊(17)上；所述大腿連接桿(18)固定在髖關節驅動裝置(15)的軸上；所述大腿連接桿(18)的末端開有矩形槽；所述大腿桿(22)的一端放置在大腿連接桿(18)的矩形槽里，并通過螺栓固定在大腿連接桿(18)上；所述大腿角度傳感器(24)安裝在大腿桿(22)末端；所述膝關節驅動裝置(31)安裝在大腿調節塊(23)下端；所述大腿調節塊(23)的上端開有滑槽，大腿調節塊(23)通過滑槽連接在大腿桿(22)上；所述大腿調節塊(23)在大腿桿(22)上來回滑動；所述膝關節電氣限位開關(32)安裝在膝關節機械限位塊(33)上；所述膝關節機械限位塊(33)安裝在大腿調節塊(23)下端；所述小腿連接桿(30)的一端固定在膝關節驅動裝置(31)軸上，小腿連接桿(30)的另一端開有矩形槽；所述小腿桿(27)一端放置在小腿連接桿(30)的矩形槽里，并通過螺栓固定小腿連接桿(30)上；所述小腿角度傳感器(28)安裝在小腿桿(27)末端。

4.根據權利要求3所述的一種步態訓練康復機器人，其特征在于：所述大腿支撐調節機構至少包括大腿托鎖緊塊(19)、大腿腿托桿(20)、大腿托(21)；所述大腿托鎖緊塊(19)中間開有滑槽，大腿托鎖緊塊(19)安裝在大腿桿(22)上并沿著大腿桿(22)來回移動，實現支撐不同身高患者的大腿功能；所述大腿腿托桿(20)的一端固定在大腿托鎖緊塊(19)上，大腿腿托桿(20)的另一端和大腿托(21)滑動連接；所述大腿托(21)下部開有U型槽，大腿托(21)在大腿腿托桿(20)上來回移動，可根據不用患者腿型對大腿托(21)與大腿桿(22)之間的距離進行調節。