[發明專利]一種步態訓練康復機器人的下肢結構

在審

• 申請號: 201910065360.2
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN109771213A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 潘海鴻;梁旭斌;蒲明輝;陳琳
• 申請（專利權）人: 廣西安博特智能科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種步態訓練康復機器人的下肢結構，其特征在于：至少包括左髖關節部分、右髖關節部分和左膝關節部分、右膝關節部分；

所述左髖關節部分和右髖關節部分都至少包括：髖關節驅動部分、髖關節力矩傳感器部分、髖關節安全限位部分、髖關節運動機構部分；

所述左膝關節部分和右膝關節部分都至少包括：膝關節驅動部分、膝關節力矩傳感器部分、膝關節安全限位部分、膝關節運動機構部分；

所述髖關節驅動部分其至少包括：髖關節電機(1)、髖關節蝸輪蝸桿減速器(2)、髖關節減速器法蘭(26)；

所述膝關節驅動部分其至少包括：膝關節電機(8)、膝關節蝸輪蝸桿減速器(11)、膝關節減速器法蘭(20)；

所述髖關節力矩傳感器部分至少包括：髖關節傳感器輸出法蘭(3)、髖關節力矩傳感器(22)、髖關節內壓緊法蘭(23)、髖關節交叉滾子軸承(24)、髖關節外壓緊法蘭(25)；其中位置連接關系為：所述髖關節傳感器輸出法蘭(3)與髖關節力矩傳感器(22)外圈固定；所述髖關節內壓緊法蘭(23)和髖關節外壓緊法蘭(25)共同壓緊髖關節交叉滾子軸承(24)；所述髖關節交叉滾子軸承(24)安裝在髖關節減速器法蘭(26)上；所述髖關節減速器法蘭(26)外圈與髖關節力矩傳感器(22)內圈通過螺栓固定；

所述膝關節力矩傳感器部分至少包括：膝關節傳感器輸出法蘭(10)、膝關節力矩傳感器(17)、膝關節內壓緊法蘭(18)、膝關節交叉滾子軸承(19)、膝關節減速器法蘭(20)、膝關節外壓緊法蘭(21)；其中位置連接關系為：所述膝關節傳感器輸出法蘭(10)與膝關節傳感器力矩(17)外圈固定；所述膝關節交叉滾子軸承(19)安裝在膝關節減速器法蘭(20)上；所述膝關節內壓緊法蘭(18)和膝關節外壓緊法蘭(21)共同壓緊膝關節交叉滾子軸承(19)；所述膝關節減速器法蘭(20)外圈與膝關節力矩傳感器(17)內圈通過螺栓固定。

2.根據權利要求1所述的一種步態訓練康復機器人的下肢結構，其特征在于：所述髖關節驅動部分中髖關節電機(1)與髖關節蝸輪蝸桿減速器(2)固定，髖關節蝸輪蝸桿減速器(2)通過與髖關節減速器法蘭(26)配合并將扭矩輸出給髖關節力矩傳感器(22)內圈，從而驅動髖關節轉動。

3.根據權利要求1所述的一種步態訓練康復機器人的下肢結構，其特征在于：所述膝關節驅動部分中膝關節電機(8)與膝關節蝸輪蝸桿減速器(11)固定，膝關節蝸輪蝸桿減速器(11)通過與膝關節減速器法蘭(20)配合并將扭矩輸出給膝關節力矩傳感器(17)內圈，從而驅動膝關節轉動。

4.根據權利要求1所述的一種步態訓練康復機器人的下肢結構，其特征在于：所述髖關節安全限位部分至少包括：髖關節連接臂(4)、髖關節上限位塊(5)、髖關節下限位塊(6)；所述髖關節上限位塊(5)和髖關節下限位塊(6)與髖關節連接臂(4)通過間隙配合并在固定范圍內進行一定的角度滑動，且滑動角度為髖關節安全活動角度范圍。

5.根據權利要求1所述的一種步態訓練康復機器人的下肢結構，其特征在于：所述膝關節安全限位部分至少包括：膝關節連接臂(9)、膝關節下限位塊(15)、膝關節上限位塊(16)；所述膝關節上限位塊(16)和膝關節下限位塊(15)與膝關節連接臂(9)之間通過間隙配合并在固定范圍內進行一定角度滑動，且滑動角度為膝關節安全活動角度范圍。

6.根據權利要求1所述的一種步態訓練康復機器人的下肢結構，其特征在于：所述髖關節運動機構部分至少包括：大腿桿(7)、大腿角度傳感器(12)；所述大腿桿(7)與髖關節力矩傳感器(22)外圈通過螺栓連接；所述大腿角度傳感器(12)安裝在大腿桿(7)的末端。

7.根據權利要求1所述的一種步態訓練康復機器人的下肢結構，其特征在于：所述膝關節運動機構部分至少包括：小腿角度傳感器(13)、小腿桿(14)；所述小腿桿(14)與膝關節力矩傳感器(17)外圈通過螺栓連接；所述小腿角度傳感器(13)安裝在小腿桿(14)的末端。