[發(fā)明專利]掃地機(jī)器人的脫困方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910065115.1
• 申請(qǐng)日: 2019-01-23
• 公開（公告）號(hào): CN111466832A
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘俊威;孫志龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京市立方律師事務(wù)所 11330
• 代理人: 張?bào)銓?/td>

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了掃地機(jī)器人的脫困方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：在掃地機(jī)器人進(jìn)行清掃的過程中，檢測(cè)掃地機(jī)器人的刷子是否被纏繞；若檢測(cè)到掃地機(jī)器人的刷子被纏繞，則控制被纏繞的刷子反轉(zhuǎn)。本申請(qǐng)實(shí)施例的方案，能夠在掃地機(jī)器人的清掃過程中，檢測(cè)掃地機(jī)器人的刷子是否被纏繞，并在掃地機(jī)器人的刷子被纏繞時(shí)，通過控制被纏繞的刷子反轉(zhuǎn)，使得纏繞物從刷子上脫離，實(shí)現(xiàn)了在掃地機(jī)器人的刷子被纏繞時(shí)的自動(dòng)脫困，能夠保證掃地機(jī)器人的正常運(yùn)行，提升掃地機(jī)器人的用戶使用體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及掃地機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，本申請(qǐng)涉及一種掃地機(jī)器人的脫困方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科技的高速發(fā)展，越來越多的智能生活電器進(jìn)入了千家萬戶，大大提高人們的生活舒適性和便利性。掃地機(jī)器人作為一種能夠自動(dòng)進(jìn)行清掃的電器，可以代替人對(duì)地面的進(jìn)行清掃，減少了人的家務(wù)負(fù)擔(dān)，越來越受到人們的認(rèn)可。

掃地機(jī)器人通過刷子對(duì)地面進(jìn)行清掃，清掃時(shí)刷子可能會(huì)被地面上的導(dǎo)線或者窗簾的邊穗等纏繞物纏住，導(dǎo)致無法繼續(xù)清掃，嚴(yán)重時(shí)還可能導(dǎo)致掃地機(jī)器人的損壞，因此，如何在掃地機(jī)器人的刷子被纏繞時(shí)脫困，成為了一個(gè)亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的目的旨在至少能解決上述的技術(shù)缺陷之一。本申請(qǐng)所采用的技術(shù)方案如下：

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N掃地機(jī)器人的脫困方法，該方法包括：

在掃地機(jī)器人進(jìn)行清掃的過程中，檢測(cè)掃地機(jī)器人的刷子是否被纏繞；

若檢測(cè)到掃地機(jī)器人的刷子被纏繞，則控制被纏繞的刷子反轉(zhuǎn)。

可選地，檢測(cè)掃地機(jī)器人的刷子是否被纏繞，包括：

根據(jù)掃地機(jī)器人的刷子的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電流的變化，確定掃地機(jī)器人的刷子是否被纏繞。

可選地，檢測(cè)掃地機(jī)器人的刷子是否被纏繞，包括：

根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，確定掃地機(jī)器人的刷子是否被纏繞，驅(qū)動(dòng)電機(jī)為掃地機(jī)器人的刷子的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

可選地，根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，確定掃地機(jī)器人的刷子是否被纏繞，包括：

通過旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測(cè)傳感器檢測(cè)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接的旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)；

根據(jù)旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，確定掃地機(jī)器人的刷子是否被纏繞。

可選地，控制被纏繞的刷子反轉(zhuǎn)，包括：

按照第一轉(zhuǎn)速控制被纏繞的刷子反轉(zhuǎn)。

可選地，第一轉(zhuǎn)速不大于第二轉(zhuǎn)速，其中，第二轉(zhuǎn)速為被纏繞的刷子未被纏繞時(shí)的轉(zhuǎn)速。

可選地，控制被纏繞的刷子反轉(zhuǎn)，包括：

控制被纏繞的刷子在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)反轉(zhuǎn)。

可選地，上述方法還包括：

基于被纏繞的刷子的位置，確定掃地機(jī)器人的新的運(yùn)動(dòng)方向；

根據(jù)新的運(yùn)動(dòng)方向，控制掃地機(jī)器人移動(dòng)。

可選地，基于被纏繞的刷子的位置，確定掃地機(jī)器人的新的運(yùn)動(dòng)方向，包括：

檢測(cè)掃地機(jī)器人預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物；

基于檢測(cè)到的障礙物的位置，以及被纏繞的刷子的位置，確定掃地機(jī)器人的新的運(yùn)動(dòng)方向。

可選地，基于被纏繞的刷子的位置，確定掃地機(jī)器人的新的運(yùn)動(dòng)方向，包括：

基于被纏繞的刷子的位置，以及掃地機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向，確定掃地機(jī)器人的新的運(yùn)動(dòng)方向。