[發明專利]一種串聯彈性髖關節助行器

有效

• 申請號: 201910065043.0
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN109620652B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 胡冰山;程冠銘;喻洪流;盧鴻潤;余紅陽;常永杰
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 林君如

1.一種串聯彈性髖關節助行器，其特征在于，包括腰部橫梁架（8）、固定在腰部橫梁架（8）上的背部支撐架（6），以及與腰部橫梁架（8）相連接用于固定腰部的腰部支撐組件和固定腿部且對稱設置的兩組腿部支撐組件，所述腿部支撐組件和腰部支撐組件之間連接有驅動髖關節運動的柔性驅動組件；

所述腰部支撐組件包括固定在腰部橫梁架（8）兩側的腰部左擋板（7）和腰部右擋板（1），所述腰部左擋板（7）和腰部右擋板（1）通過腰帶相連接；

所述柔性驅動組件為串聯彈性驅動器，所述串聯彈性驅動器包括通過齒輪嚙合相連接的電機（21）和轉動軸（19），所述轉動軸（19）輸出端連接諧波減速器（29），所述電機（21）和轉動軸（19）在空間上錯開一定距離，利用人體臀部形狀減小串聯彈性驅動器橫向方向的長度，從而不阻礙人體正常行走時手臂的擺動，所述諧波減速器（29）連接彈性體（24），所述彈性體（24）中心固定有磁芯（26），所述磁芯（26）正對位置安裝有絕對位置編碼器（25），所述彈性體（24）為環形彈性體。

2.根據權利要求1所述的一種串聯彈性髖關節助行器，其特征在于，所述腿部支撐組件包括自上而下設置的腿部轉接件、支撐擺架和固定腿部的綁帶，所述腿部轉接件與柔性驅動組件的下端相固定。

3.根據權利要求1所述的一種串聯彈性髖關節助行器，其特征在于，所述柔性驅動組件上端通過螺栓連接腰部橫梁架（8），所述柔性驅動組件下端通過螺栓連接腿部支撐組件。

4.根據權利要求1所述的一種串聯彈性髖關節助行器，其特征在于，所述背部支撐架（6）上還粘貼有海綿靠背（5）。