[發(fā)明專利]一種易于控制的二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910064386.5
• 申請(qǐng)日: 2019-01-23
• 公開（公告）號(hào): CN109531551A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張彥斌;王科明;張庭昀;許澤華;陳子豪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河南科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 洛陽(yáng)公信知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 41120
• 代理人: 常曉虎

1.一種易于控制的二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)以及連接兩平臺(tái)的第一分支運(yùn)動(dòng)鏈和第二分支運(yùn)動(dòng)鏈；

所述第一分支運(yùn)動(dòng)鏈由空間閉回路結(jié)構(gòu)和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副串聯(lián)而成，所述空間閉回路結(jié)構(gòu)是由一個(gè)第一圓柱副、一個(gè)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副和一個(gè)第一球副所構(gòu)成的單開鏈與第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接組成的，所述第一圓柱副和第一轉(zhuǎn)動(dòng)副均連接在所述定平臺(tái)上，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副連接在所述動(dòng)平臺(tái)上，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副分別通過(guò)第一連桿、第二連桿與第一圓柱副以及第一球副的一端相連，第一球副的另一端、第一轉(zhuǎn)動(dòng)副和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副分別和第三連桿的三個(gè)分支相連，且第三連桿的三個(gè)分支為兩兩垂直；所述第一圓柱副軸線與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直；

所述第二分支運(yùn)動(dòng)鏈?zhǔn)怯梢粋€(gè)第二圓柱副、一個(gè)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副和一個(gè)第二球副連接而成的單開鏈，所述第二圓柱副連接在所述定平臺(tái)上，所述第二球副連接在所述動(dòng)平臺(tái)上，所述第四轉(zhuǎn)動(dòng)副的兩端分別通過(guò)第四連桿和第五連桿連接所述的第二圓柱副以及第二球副，所述第二圓柱副的軸線和第四轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線平行；第二圓柱副的軸線和第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線平行，且同時(shí)垂直于第一圓柱副的軸線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種易于控制的二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的第一分支運(yùn)動(dòng)鏈中第一圓柱副和所述第二分支運(yùn)動(dòng)鏈中第二圓柱副作為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)副，且以兩圓柱副的線性輸入為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)輸入。