[發明專利]一種可穿戴柔性上肢機器人

在審

• 申請號: 201910064320.6
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN109571445A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 胡冰山;盧鴻潤;余紅陽;喻洪流
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A61H1/02
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 林君如

1.一種可穿戴柔性上肢機器人，其特征在于，包括：

驅動盒機構(1)：包括盒體(12)，以及布置在盒體(12)內的驅動器組件(13)；

緊身服機構(2)：包括可穿戴的緊身服(21)，以及連接緊身服(21)與驅動盒機構(1)的導管組件(23)，所述導管組件(23)沿人體上肢肌肉分布。

2.根據權利要求1所述的一種可穿戴柔性上肢機器人，其特征在于，所述盒體(12)由八個包角(121)、十二個支條(122)、六塊平板組成，所述平板上開設有出線口(129)和插線口。

3.根據權利要求1所述的一種可穿戴柔性上肢機器人，其特征在于，所述驅動器組件(13)固定在盒體(12)內的多個柔性直線驅動器(133)。

4.根據權利要求3所述的一種可穿戴柔性上肢機器人，其特征在于，所述柔性直線驅動器(133)，包括：支架組件：包括滾輪支架(1331)，以及布置在滾輪支架(1331)內的滾輪組；導向桿組件：包括固定于支架組件端部的導向桿(1333)，以及套設在導向桿(1333)外部的壓力彈簧(1332)；繞繩組件：包括通過纜繩(1334)連接導向桿的繞繩桿(1335)。

5.根據權利要求3所述的一種可穿戴柔性上肢機器人，其特征在于，所述柔性直線驅動器(133)的輸出端與導管組件(23)相連接。

6.根據權利要求1所述的一種可穿戴柔性上肢機器人，其特征在于，所述驅動盒機構(1)內還設置有控制驅動器組件(13)驅動的控制器組件(14)，所述控制器組件(14)包括與驅動器組件(13)相連接的驅動控制器(141)，以及控制驅動控制器(141)的總控制器(142)。

7.根據權利要求1所述的一種可穿戴柔性上肢機器人，其特征在于，所述驅動盒機構(1)內還設置有為驅動器組件(16)提供電源的鋰電池組件(16)，所述鋰電池組件(16)包括與驅動器組件(13)相連接并為驅動器組件(13)提供電源的鋰電池(163)，以及將鋰電池(163)固定在盒體(12)內的鋰電池框(162)。

8.根據權利要求1所述的一種可穿戴柔性上肢機器人，其特征在于，所述導管組件(23)一端連接驅動器組件(13)的輸出端，另一端通過導管接頭(22)固定在緊身服(21)上，所述導管組件(23)包括沿肌肉分布的三角肌前束導管(231)、三角肌中束導管(232)、三角肌后束導管(233)、肱二頭肌導管(234)和肱三頭肌導管(235)。

9.根據權利要求1所述的一種可穿戴柔性上肢機器人，其特征在于，所述導管組件(23)末端通過末端接線頭(24)固定在緊身服(21)上。

10.根據權利要求1所述的一種可穿戴柔性上肢機器人，其特征在于，所述盒體(12)放置在緊身服(21)肩部相固定的背包內。