[發明專利]一種用于蔬菜移栽機的劣質缽苗剔除裝置及其剔除方法

有效

• 申請號: 201910064203.X
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN109743933B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發明（設計）人: 金鑫;程群;趙凱旋;程曉軍;付永坤;扈慶偉;曾欣悅;陳凱康;孫經緯;李婷婷
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 王學鵬

本發明提供一種用于蔬菜移栽機的劣質缽苗剔除裝置及其剔除方法，本發明通過在機械手中的兩個支座間設置有彈簧，該彈簧通過連接座和兩根連接桿共同對兩個支座進行固定，驅動盤兩側設置有厚度逐漸變化的凸臺，支座的內側設置有始終貼合在凸臺上的檔桿，驅動機構通過皮帶帶動驅動盤轉動并使檔桿的自由端先后貼合在凸臺的不同厚度處即可實現對土壤濕度傳感器和土壤含氧量傳感器之間的間距進行調節，機械手插入土壤后，通過驅動機構將土壤濕度傳感器和土壤含氧量傳感器之間的間距調小即可完成抓取動作，本發明可以通過調節檔桿最終的落點位置對機械手的抓取力度進行調節，非常適用于對幼苗土缽進行抓取。

技術領域

本發明屬于農業種植機械技術領域，具體涉及一種用于蔬菜移栽機的劣質缽苗剔除裝置及其剔除方法。

背景技術

缽苗自動移栽是蔬菜和花卉工廠化生產過程中重要的環節，是實現溫室生產工廠化、自動化和集約化的基礎。目前，這項技術已在國外廣泛推廣應用。種苗產業化具有巨大的發展潛力，自動化育苗和移苗裝備是育苗產業的關鍵技術裝備。自上個世紀20年代始，許多國家和地區先后開展了作物缽苗移栽技術研究工作。到目前為止，這項技術已廣泛地應用于多種蔬菜和花卉及少量經濟作物的生產上。在國外，日本開發了育苗移栽機器人，可在設施內完成育苗移栽作業。荷蘭和美國90 %的溫室用于生產鮮花和觀賞植物，生產過程向機械化，自動化方向發展。溫室中育苗移栽機器人已研制成功并在生產應用中極大地提高勞動生產率，改善農業的生產環境，提高了作業質量。荷蘭在溫室花卉生產上廣泛應用了缽苗自動移栽機，完成缽苗從高密度穴盤向低密度穴盤或者花盆里自動移栽，作業效率高。在國內，農業設施內的缽苗移載生產機械化和自動化研究工作尚處于實驗室試驗研究階段，由于諸多原因，我國在設施農業生產自動化方面的研究工作進展緩慢，致使目前國內使用的缽苗移栽機械多數依賴進口，嚴重地制約著溫室生產向工廠化和集約化發展。自動缽苗移栽機的研制與推廣具有廣闊的需求空間和推廣應用前景。其中劣質缽苗剔除裝置是自動缽苗移栽機的核心部件和執行部件，其設計集農藝、機械、控制及計算機技術為一體，它的結構設計與仿真研究是缽苗自動移栽機的設計基礎。由于農業生產環境的特殊性，應用于工業領域的機械手無法直接滿足農業作業的要求。因此，研制結構合理、性能穩定、高效先進的劣質缽苗剔除裝置是實現農業生產全程自動化和智能化的前提。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于蔬菜移栽機的劣質缽苗剔除裝置及其剔除方法，該裝置能夠對苗盤中的劣質幼苗進行自動剔除，并具有定位準確、自動化程度高的特點。

為了達到上述目的，本發明所采用的技術方案是：一種用于蔬菜移栽機上的劣質缽苗剔除裝置，包括龍門架和位于龍門架下方的機架，機架的頂部設置有輸送帶，輸送帶上設置有與輸送帶同步運動的苗盤，所述龍門架上安裝有水平位移平臺，水平位移平臺上滑動設置有滑座Ⅰ，滑座Ⅰ上安裝有豎直位移平臺，豎直位移平臺沿豎直方向設置且豎直位移平臺與水平位移平臺兩者垂直設置，豎直位移平臺上滑動設置有滑座Ⅱ，滑座Ⅱ通過動力臂與機械手相連，動力臂上設置有用于驅動機械手動作的驅動機構。

進一步的，所述驅動機構包括電機Ⅲ、皮帶、皮帶輪Ⅰ以及皮帶輪Ⅱ，電機Ⅲ的電機軸貫穿動力臂的頂端后與皮帶輪Ⅰ相連，皮帶輪Ⅱ位于動力臂的底端且皮帶輪Ⅱ和皮帶輪Ⅰ位于動力臂的同一側，皮帶輪Ⅱ和皮帶輪Ⅰ通過皮帶相連，皮帶輪Ⅱ與機械手相連且皮帶輪Ⅱ與機械手對稱設置在動力臂的兩側。

進一步的，所述機械手包括連接軸、連接板、驅動盤以及連接座，連接板與皮帶輪Ⅱ對稱設置在動力臂的兩側，驅動盤設置在連接板遠離動力臂的一側，皮帶輪Ⅱ套設在連接軸的一端，連接軸的另一端依次貫穿動力臂的底端和連接板后與驅動盤相連，連接板的底端一體設置有所述的連接座，連接座上設置有兩組夾持機構且兩組夾持機構對稱設置在驅動盤的兩側，兩組夾持機構通過彈簧相連，所述夾持機構包括呈弧形的連接桿、支座以及安裝在支座上的檔桿，連接桿的其中一端與支座固定連接，連接桿的另一端鉸接在連接座內，驅動盤的兩個端面上均設置有凸臺且兩個凸臺對稱設置，該凸臺呈弧形且凸臺的曲率與驅動盤的曲率相同，凸臺的弧長占驅動盤弧長的1/4～1/3，該凸臺的厚度逐漸變厚，兩個所述支座的底端分別設置有土壤濕度傳感器和土壤含氧量傳感器。